ELMO驱动器调试方法.doc

以色列ELMO驱动器调试过程 双击 composer软件的快捷方式，进入composer软件界面，点击 “Create a New Application”。进入下一界面， 输入一个应用文件名（如：Application1）,在选择“Select Communication Type”选择“RS 232”通讯方式， 点开“Properties”对话框， 选择COM1、19200波特率，无寄偶校验。点击connect。 入System Data Base界面 在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商，在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商，则选择“My Motor”, 然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流（单位：A） 仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。 填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面 在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择Encoder 在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。 点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。 在“Driver Parameters”块中填写入下参数 “Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流 “Application Peak Current:” 在这一项填写该电机的峰值电流 在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数 “Speed”在这一项填写电机 的额定转数 点击“Next”进入“Logic I/O”界面： 这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平 。 对于输入： 性能 描述 Inhibit (Freewheel) 关闭驱动器，电机自由运行 Hard Stop 硬件控制电机停止 Ignore 忽略，输入不可用，没有指定的功能 General Purpose 激活向光一般的功能 Forward Only 仅仅允许正方向旋转 Reverse Only 仅仅允许反方向旋转 Begin 电机开始操作 Soft Stop 软件控制停止 Soft and Hard Stop 软件和硬件控制停止 Home 主要选项被激活（仅Input 5 可用） AUX Home 辅助选项被激活（仅Input 6 可用） 对入输出： 性能 描述 AOK 驱动器准备使用 Brake 刹车使用中 General purpose 输出不可用 一般情况下，我们都把Input和Output设置为不可用。设置完了之后，点击“Next”进入“Custom”对话框： 说明： STEP1：Tuning the Current Loop 电流环调试（这是自动的） STEP2：Establishing Commutation 整流（设置电流的参数，也是自动） STEP3：Tuning the Velocity Loop 速度换调试 STEP4：Tuning the Position Loop 位置环调试 STEP5：Skip Tuning dual Loop 双环调试 点击“Next” 按钮进入电流环调试，直接点击“run”按钮即可，系统进入电流环调试状态。 Step 1: 电流环调试 等待运行完毕，会弹出如下对话框 点击“Yes”，然后点击“Next”按钮，进入整流调试。 Step 2:整流调试() 也是点击“run”等待弹出如下对话框 点“OK” 等待弹出如下对话框 点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。 等待弹出如下对话框： 点击“Yes”进入下一步， 注：如果整流失败，⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”. 2.可能是电机的峰值电流（peek current）或者持续电流（continue current）设置小了。 3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。 当整流环调试完了之后进入速度环调试。 Step 3: 速度环调试 速度环界面如下 在“Select the Tuning Type”有三种调试方式： Manual t