不确定时滞及非线性特性执行器系统的模糊Smith-江西理工大学学报.PDF

第 卷第 期 !) ! 南方冶金学院学报 =?(!).(! 年 月 ! ! ) *+,-./0 +1 2+,345-. 6.2363,35 +1 753/00,-89 7:;( !! 不确定时滞及非线性特性执行器 系统的模糊!#$% 预估控制 任金霞，李钟侠，郑 敏 （南方冶金学院机电工程学院，江西 赣州 )@ # ） 摘 要：针对一类带有不确定时滞特性执行器系统，采用2ABCD 预估控制和模糊控 制相结合的串级控制，使系统高性能运行( 关键词： 预估器；模糊控制；纯滞后；不确定变时滞；执行器；仿真 2ABCD 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） 3E!) / #%$#!!’ !! !$!%$ 在矿山的各种破碎机、建材行业中的各种进料机多数用电振机作为执行器 随着进料的 ( 粒度及干湿度的变化，其执行器的特性为含变时滞的非线性环节 一般控制系统设计中皆将 ( 电振机作为一个纯比例环节，因而使设计的系统和实际系统的特性出入较大，使控制系统不 能高性能运行 对具有大纯滞后的系统， 预估控制是常被采用的控制方法 预估控 ( 2ABCD (2ABCD 制原则上可以改善大纯滞后系统的控制品质，但它过分依赖被控对象的精确模型，对模型误 差和纯滞后时间变化较敏感 由于实际对象复杂的动态过程和环境扰动，很难建立精确的数 ( 学模型，获得准确的纯滞后时间，因而这种方法受到限制 本文采用 预估控制和模糊控 ( 2ABCD 制相结合的串级控制，副环由模糊控制器克服执行器带来的不确定、变时滞和环境扰动，主 环采用2ABCD 预估控制，改善大纯滞后系统的控制品质( 系统结构 系统结构如图 所示 这是一个模糊和精确相结合的混合、串级系统 本系统的时间滞后 # ( ( 主要来自于物料的传输时间 （固定不变时滞）和一类带有不确定时滞特性执行器引起的变时 滞 这类执行器，随着进料的粒度及干湿度的变化，其特性实质上为变时滞的非线性环节 我 ( ( 收稿日期： ! #$%$# 作者简介：任金霞 （ ），女，讲师 #’%$ ( 南方冶金学院学报 年 月 ! !##! $ 们把这个变时滞的非线性环节作为副对象，由副控制器控制，由于副对象的时滞和非线性特 性都具有随机不确定性，用常用的 控制器作副控制器显然不能满足副对象控制的要求 根 %