AGV调度系统解决实施方案.docx

AGV调度系统解决方案 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc460686630 一 项目概述 PAGEREF _Toc460686630 \h 3 HYPERLINK \l _Toc460686631 二 系统架构 PAGEREF _Toc460686631 \h 3 HYPERLINK \l _Toc460686632 三 软件系统架构 PAGEREF _Toc460686632 \h 4 HYPERLINK \l _Toc460686633 四 系统功能 PAGEREF _Toc460686633 \h 4 HYPERLINK \l _Toc460686634 1 AGV任务调度 PAGEREF _Toc460686634 \h 4 HYPERLINK \l _Toc460686635 2实时路径规划 PAGEREF _Toc460686635 \h 4 HYPERLINK \l _Toc460686636 3交通管制 PAGEREF _Toc460686636 \h 5 HYPERLINK \l _Toc460686637 4现场设备信号采集与动作控制 PAGEREF _Toc460686637 \h 5 HYPERLINK \l _Toc460686638 5 MES或ERP接口 PAGEREF _Toc460686638 \h 5 HYPERLINK \l _Toc460686639 6现场呼叫接口 PAGEREF _Toc460686639 \h 7 HYPERLINK \l _Toc460686640 7设备工况监控 PAGEREF _Toc460686640 \h 7 HYPERLINK \l _Toc460686641 五 系统配置建议 PAGEREF _Toc460686641 \h 8 一 项目概述 此次AGV调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，通过控制现有的AGV模块完成工厂自动物流任务。 二 系统架构 AGV调度系统接口程序通过局域网或者DTU控制现场AGV同时，调度系统能够提供接口（OPC等）上传数据至ERP或MES。 三 软件系统架构 四 系统功能 1 AGV任务调度 AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。 2实时路径规划 实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。 3交通管制 在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。 4现场设备信号采集与动作控制 客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。 5 MES或ERP接口 本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。 5.1状态查询 MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括： AGV当前站点 运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等） 传感器状态（因障碍物减速等） 当前运行速度 当前运行方向 挂接机构状态 扩展输入输出端口状态 当前电池电压 5.2任务查询 MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括： 任务标识 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等） 任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等） 任务优先级 任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等） 任务起止时间 5.3任务下达 MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识。任务信息包括： 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等） 任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等） 任务优先级 其它信息 5.4修改或取消任务 只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就可以通过修改或取消任务接口对任务进行操作。 5.5汇报任务执行情况 当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。 6现场呼叫接口 响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作作为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均通过MODBUS协议进行通信。 7设备工况监控 对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对A