平面关节型机械手设计(（毕业论文）).doc

江苏城市职业学院 毕业设计（论文） （ 2011 届） 设计（论文）题目 平面关节型机械手设计 办 学 点 （系） 张家港办学点（工程系） 专 业 机械设计与制造 班级 学号 学生姓名 指导教师 职称 PAGE \* MERGEFORMAT 2 PAGE \* MERGEFORMAT 2 HYPERLINK \l _Toc9223 摘要 3 HYPERLINK \l _Toc21975 一、概论 4 HYPERLINK \l _Toc23106 1、机械手的工作原理及设计思想 4 HYPERLINK \l _Toc3249 2、机械手应用及应用中容易出现的误区 5 HYPERLINK \l _Toc23853 HYPERLINK \l _Toc3249 3、机械手的发展及发展前景 6 HYPERLINK \l _Toc23853 HYPERLINK \l _Toc21975 二、机械手的总体设计 7 三、手指设计 HYPERLINK \l _Toc3329 9 HYPERLINK \l _Toc3329 1、设计时应注意的问题 10 HYPERLINK \l _Toc3329 2、零件的计算 10 HYPERLINK \l _Toc3329 3、手指夹紧力的计算 11 四、移动关节的设计计算 HYPERLINK \l _Toc3381 12 HYPERLINK \l _Toc29373 1、驱动方式的比较 12 HYPERLINK \l _Toc3923 2、汽缸的设计 13 五、小臂的设计 HYPERLINK \l _Toc3923 14 HYPERLINK \l _Toc3923 1、结构的设计 14 2、轴的设计计算 HYPERLINK \l _Toc3923 15 HYPERLINK \l _Toc29373 3、轴承摩擦力矩的计算 15 HYPERLINK \l _Toc3923 4、驱动的选择 16 六、大臂的设计 HYPERLINK \l _Toc3923 16 HYPERLINK \l _Toc29373 1、结构的设计 17 HYPERLINK \l _Toc3923 2、轴的设计计算 17 HYPERLINK \l _Toc3923 3、轴承摩擦力矩的计算 18 HYPERLINK \l _Toc3923 4、伺服系统的选择 18 七、机身的设计 HYPERLINK \l _Toc1109 17 HYPERLINK \l _Toc23085 1、设计时应注意的问题? 17 HYPERLINK \l _Toc20362 2、设计的效果说明 18 HYPERLINK \l _Toc14256 结论 20 HYPERLINK \l _Toc14256 致谢 21 HYPERLINK \l _Toc14256 参考文献 22 平面关节型机械手设计? ? [摘要]?平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左 右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。? 关键词:?机械手?轴承?汽缸? [Abstract]?Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm?have?two?slew?joints?and? one?move?joints?,?two?slew?joints?control?the?moving?of?the?front?and?back?left?and?right?.?the?move?joints?control?the?moving?of?up?and?down?.?the?work?room?as?work?room?drawing?.?the?vertical?section?is?a?rectangle?slew?.?the?high?of?the?vertical?section?is?move?joints’?journey?,the?move?angle?of?the?two?slew?joints?decide?the?big?and?small?and?figure?of?the?vertical?section?.? Key?wor