飞思卡尔全国大学生智能车竞赛四川大学创意赛.doc

第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能创意背景 随着经济的发展，汽车业也出现了跨越式的发展。2009年第一季度全国机动车和驾驶人统计数据显示，截至3月，全国机动车保有量为1.7亿多辆，其中私人机动车保有量已占机动车总量的76.49%。 实施方案 （一）车模 车模的选择计划使用Matiz系列1：10模型车，该车基本参数为： 基本参数 尺寸 轴 距 198mm 前轮距 137mm 后轮距 138mm/146mm 传动比 18/76 同时配有电机，舵机。该车是国产仿制的爱德美公司模型车，机械结构7处参数可调，包括：前轮定位、主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角、重心位置调节、离地间隙与底盘刚度调整、后悬挂纵向减震弹簧刚度以及轮间距。 （二）超声波测距 在各种测距方式中，超声波测距有着不可动摇的地位，尤其在10米范围内超声波测距模块使用压电陶瓷超声传感器超声测距模块体积小巧，使用灵活，电路设计简捷，工作稳定可靠。输出脉冲的宽度，即发射超声波与接收超声波的时间间隔 t，故被测距离为 S=1／2vt于超声波的声速与温度有关，如果温度变化不大，则可认为声速基本不变 。如果测距精度要求很高，则通过温度补偿的方法加以校正常用的红外发光二极管（如SE303·PH303），其外形和发光二极管LED相似，发出红外光（近红外线约0.93μm ）。管压降约1.4V ，工作电流一般小于20mA工作电压1.2V，测量距离20cm（双管红外发射电路，可提高发射功率，增加红外发射的作用距离。波段为红外光，受可见光干扰小。红外接收管接收到信号后，管内会有电流流过，与红外光强正比的电信号（在偏置正常的情况下）编码器脉冲量，接到记数。飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128微控制器是公司12系列16位单片机中的一种，其内部结构主要有单片机基本部分和CAN功能块部分组成，基本结构包括：中央处理器单元 HCS12（CPU）、2个异步串行通信口SCI、2个同步串行通信口SPI，8通道输入捕捉/输出比较定时器，1个8通道脉宽调制模块以及49个独立数字I/O口（其中20个具有外部中断及唤醒功能），在片内还拥有128KB的Flash ROM，8KB的RAM和2KB的EEPROM，CAN功能块包括两个兼容CAN2.0A/B协议的msCAN控制器组成，这些丰富的内部资源和外部接口资源可以满足ECU对各种数据的处理、CAN网络数据的发送和接收要求，芯片集成了两个msCAN12模块，能够实现高低速CAN网络的网关节点功能。 msCAN是Motorola Scaleable CAN的缩写[3]，而msCAN12模块则是msCAN在M68HC12系列MCU上的具体实现，它遵循CAN2.0A/B协议，集成了除收发器外CAN总线控制器的所有功能，此外它还采用先进的缓冲器布置改善了实时性能，简化了应用软件的设计，CAN报文发送时，CPU将数据送入发送缓冲期，然后通过设置寄存器发出命令，数据组成报文后通过发送引擎送到TxCAN，再经过外部收发器送到总线，报文接收时，收发引擎通过外部收发器将总线上的数据位流引入RxCAN，经过解码、错误检查、校验和报文过滤后送到接收缓冲区，并通过中断或标志通知CPU。传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等中国和全世界的各种汽车电子应用之中S12是一个非常成功的芯片系列，并具有为中国市场度身定造的相宜价格性能? 引擎管理系统－在中国应用于中/低端汽车 ? 混合引擎汽车－应用于中国HEV设计 ? 传送系统－自动传送 ? 安全 –气囊 ? 机箱电子 - ABS - 电动驾驶 ? 车身电子 ?? - 汽车网络 ?? - 群集/仪表盘 ?? - 车身控制模块 ?? - 灯光、雨刷器、天窗、空调系统（HVAC）、电动镜、电动车窗、电动座位、电动门锁 ? 资讯娱乐 ?? - 汽车收音机/音响 程序循环检测，开始以后便不断对三种数据进行检测，并传入单片机中进行处理，直到系统关闭后结束运行。 特色与创新 对实际生活中的问题进行模拟，并通过现有成熟科技对其进行解决。 特色：针对当今交通情况，对事故发生的主要情况进行模拟，并针对这些情况开发出能够辅助驾驶，主动探测，并采取部分行动的运行辅助系统，在某些层面上弥补人在驾驶上的不足，如：视角窄，无法前后兼顾，对车辆右侧感知不准确等。 创新：具有一定实用价值，技术成熟，采用相对便宜的传感器，通过各种组合，互相弥补不足，通过软件进行衔接和控制。用现有的技术，从书本出发，运用专业知识作为支柱，通过对其它资料和信息的收集便能完成其功能的实现，本科生能在老师指导下完成，也避免了过于简单，浪费资源，在功能上具有一定创新。 现在完成程度 软件：已经掌握并能熟练运用该平台进行控制 硬件：已经组装完成模型