会认路的小汽车.ppt

* 会认路的小汽车 手握小汽车，在“起示点”压住“学习”键，走一任意曲线，到“终止点”松开“学习”键。 将小汽车放回“起示点”， 点击“运行”键，小汽车自动 沿意曲线走到“终止点”。 左 轮 万 向 轮 右 轮 电动机 电动机 单 片 机 驱动 电路 驱动 电路 左轮 步进 电动机 RAM 左轮转一圈中断 右轮转脉冲计数 运行键 学习键 右轮 步进 电动机 左轮转一圈 中断 RAM地址＋１ 存右轮脉冲数 返回 结束条件？ 学习？ 主程序 初始化 调学习 运行？ 学习？ 调运行 结束？ 结束？ 学习 置特征码 返回 存满？ 开相关中断 开相关中断 学习键“抬起” 特征码或最大地址 结束条件？ PL,PR都关闭 结束条件？ 运行 置左轮转一圈的 脉冲数PL 读右轮脉冲数PR RAM地址＋１ 返回 调驱动电动机 结束？ 开定时中断 返回 关定时中断 驱动电动机 打开PL,PR １mS中断 关PL PL开？ PL-1=0？ PR开？ PR-1=0？ 关PL 发驱动脉冲 返回 T298N的应用电路? 步进电动机的特点? *