多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究.docx

多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究

目录

多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究（1）．．．．．．．．．．．．3

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

多模态文本视觉大模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1多模态文本视觉大模型的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2多模态文本视觉大模型的结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3多模态文本视觉大模型的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

机器人地形感知算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1地形感知算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2地形感知算法的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3机器人地形感知算法的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多模态文本视觉大模型在机器人地形感知中的应用．．．．．．．．．．．12

4.1多模态数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2地形特征提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.3地形感知算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.3与现有方法的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究（2）．．．．．．．．．．．25

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

多模态文本视觉大模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1多模态文本视觉大模型的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2多模态文本视觉大模型的结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3多模态文本视觉大模型的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

机器人地形感知算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1地形感知算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．