GB/T 14284-1993工业机器人通用技术条件.pdf

中华人民共和 国国家标准 工业机器人通用技米条件 GB/T 14284-93 Industrialrobots-Generalspecifications 主题内容与适用范围 本标准规定了工业机器人的分类、主要性能指标、技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般工业机器人 引用标准 GB11291工业机器人 安全规范 GB/T12643 工业机器人 术语和图形符号 IB/Z285 工业机器人 性能规范 GB191包装储运图示标志 分类 3门 按坐标型式分为: a. 直角坐标型工业机器人; b 圆柱坐标型工业机器人; c，球坐标型工业机器人; d. 关节型工业机器人。 3.2 按驱动方式分为: a. 液压式工业机器人; b. 气动式工业机器人; c. 电动式工业机器人。 3.3 按控制方式分: a. 点位控制工业机器人; b 连续轨迹控制工业机器人。 3.4 按用途分: a. 喷涂机器人; b 焊接机器人; c. 装配机器人; d. 其它。 主要性能指标 工业机器人的主要性能指标应在产品标准或产品专用技术条件中规定。一般包括下列各项: 坐标型式; b. 轴数; 国家技术监督局1993一04一03批准 1993一12一01实施 GB/T 14284一93 额定负载; d. 各轴运动范围; 最大单轴速度; e. 位姿特性与轨迹特性 称 控制特性 5 技术要求 1 外观和结构 ，门 机器人应布局合理、操作简便、造型美观、便于维修。 5.1.2机器人液压、气动系统均不得有漏油、漏气现象，润滑和冷却情况良好。 5.1.3 机器人的机构运动应灵活、平稳、可靠 5.1.4 机器人颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷。 5.2 电气没备 5.2门 电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施 5.2.2 电气设备在试验巾突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。 5.2.3 电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于5ma. 5.2.4 控制柜应有良好的通风和散热措施。 5.2.5 电子元器件应进行老化筛选处理。 5.2.6 电源电压波动偏差允许+1000、一1500,频率允许为50士1Hz. 5.3 可靠性及维修性指标 采用平均无故障工作时间(MTBF)作为衡量工业机器人的可靠性指标，采用平均修复时间作为衡 量工业机器人的维修性指标。具体数值应在产品标准中规定。 5.4 安全防护 工业机器人安全防护要求应符合GB11291的规定。 6 检验方法 6.1检验条件除特殊规定外，一般检验应在常规环境条件下进行。 6.2 检验地点应保证操作者的安全。 6.3检测仪器装置应保证对工业机器人各种参数的检测精度。 6.4 检验工业机器人一般在下列三种状态下进行: a.初始状态检验:即工业机器人处于静止状态，无工件或工具作用; b. 空行程检验:即工业机器人处于自动运行状态，无工件或工具作用; c. 负载检验:即工业机器人抓持工件或工具并处于自动运行状态。 6.5在初始状态下检验下列各项: a. 外廓尺寸及外观质量; b. 电气装置和线路:安全信号、绝缘电阻、接地电阻、耐电强度等; 液压和气动系统的完整性、安全性及密封性等; d. 润滑系统。 6.6 空行程检验下列各项: a.在手动状态下目测检查机构动作可能性，检查各自由度运动行程范围，重复不少于三次 b，检查安全互锁装置的可靠性，检查急停按钮的可靠性; c.检查示教、手动和自动工作状态下工作可靠性; d. 在自动循环状态下，检查所编程序与实际动作一致性。 GB/T 14284一93 6.7 负载检验下列各项 a. 检查额定负载能力和抓放工件的可靠性 在额定的速度下，自动工作循环不少于to次: b 在自