液压控制的翻转机械手的设计 大学学位论文.doc

液压控制的翻转机械手的设计 摘 要：在现代生产过程中，机械手被广泛运用于自动生产线中，机械的研制和生产已成为高技术域内迅速发起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现机械化自动化的有机结合。因此，在自动化机床的综合加工线上，以减少人力和更准确控制生产的节拍。The Design of Turning Manipulator Based on Hydraulic Control Abstract: In manufacturing process of modern industry，flip manipulator hydraulic control is widely used in automatic production line, development and production of manipulator has become one of the burgeoning high - tech areas of emerging technologies, which promoted the development of flip manipulator hydraulic control, allow manipulators to better achieve the combination of mechanization and automation. This design is intended primarily for production line automation of flip designed a four - DOF manipulator, enabling automation of production. Therefore, on the transfer line for processing in the integrated automation of machine tool, using the manipulator can use less human and more accurate control over the production of beat.The robot uses a hydraulic drive, implements actions such as clamp, flip, and expand, this design can increase the productivity, To enhance the economic and social benefits. Key words: flipping;manipulator;hydraulic drive  目 录 摘要 1 关键词 1 1前言 2 2机器人的发展 3 2.1世界机器人的发展 3 2.2我国机器人的发展 4 3机械手的设计方案 4 3.1机械手的组成 4 3.2规格参数 5 3.3设计路线与方案 5 3.3.1设计步骤 5 3.3.2研究方法和措施 6 4整体的结构设计分析 6 5机械手的设计 6 5.1主要技术参数 6 5.2手爪的设计 6 5.2.1概述 6 5.2.2设计时应考虑的几个问题 7 5.2.3驱动力的计算 7 5.3腕部的结构 9 5.3.1概述 9 5.3.2腕部的结构形式 10 5.3.3手腕驱动力矩的计算 10 5.4臂部的结构 13 5.4.1概述 13 5.4.2导向装置 13 5.4.3平衡装置 14 5.4.4臂部回转运动驱动力矩的计算 14 5.5旋转腰座的结构设计 14 5.5.1尺寸设计 15 5.5.2尺寸校核 15 5.5.3驱动力矩的计算 16 6轴承的设计 16 6.1轴承的选择 16 6.2轴承的计算 16 6.3轴承的校核 17 7回转轴的设计 17 7.1回转轴的结构设计 17 7.2回转轴的载荷计算 17 8液压系统的设计 18 8.1液压系统的组成 18 8.2机械手液压系统的控制回路 19 8.2.1压力控制回路 19 8.2.2速度控制回路 20 8.2.3方向控制回路 21 8.3机械手的液压传动系统 21 8.4液压系统的计算 21 8.4.1双作用单杆活塞油缸 21 8.4.2无杆活塞油缸 23 8.4.3单叶片回转油缸 24 8.4.4油泵的选择 25 8.4.5油泵电动机的选择 26 8.4.6液压阀的选择 26 8.4.7油管的选择 26 8.4.8油箱容积的选择 27 8.4.9滤油器的选择 27 9结论 27 参考文献 28 致谢 29