毕业论文液压机械手臂设计.doc

**学校 学 士 学 位 论 文 姓 名： 学 号： 指导教师： ： 专 业： 完成日期： 学 士 学 位 论 文 姓 名： 学 号： 指导教师： ： 专 业： 完成日期： 年月日 摘 要 设计出了机械手手臂的液动系统，绘制了机械手手臂液动系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手手臂进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手手臂梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer. The manipulator uses PLC to control.The paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the manipulator.The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart.What’s more,the paper work out the control program of the PLC. Keywords: mechanical hand, liquid pressure drive， PLC 目 录绪论 1.1…………………………………………………. 　　　　1.2 …………………………………….. 1.2.1机械手手臂的组成…………………………………………. 1.2.2机械手手臂的分类…………………………………………. 1.3 机械手手臂在工业中的应用……………………………………. 第2章 2.1机械手手臂的动作要求………………………………………….. 　 ………………………………………….. 2.3机械手的座标型式与自由度…………………………………….. 2.4机械手手臂的驱动方案设计……………………………………… 2.5机械手手臂的控制方案设计……………………………………… 第3章 3.1机械手手臂部的结构选择………………………………………… 　　　3.2手臂偏重力矩的计算……………………………………………… 3.3手臂导向立柱不自锁条件…………………………………………. 3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算………………………………. 3.5手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算……………………………. 第4章4.1液压泵的选择 ……………………………………………………… 4.11液压升降缸的流量计算………………………………………… 4.12液压回转缸的流量计算………………………………………… 4.13确定液压泵的额定流量………………………………………… 4.14确定液压泵的额定压力………………………………………… 　　　 4.2