用于偏瘫患者康复训练的原地步行系统结构设计设计.doc

河 北 工 业 大 学 毕 业 论 文 作 者： 潘一爽 学 号： 110476 学 院： 机械工程学院 系(专业)： 机械设计制造及其自动化 题 目：用于偏瘫患者患肢康复训练的康复机器人结构设计 指导者： 李军强 副教授 评阅者： 2015 年 06 月 2 日 毕业设计（论文）中文摘要 题 目 ：用于偏瘫患者患肢康复训练的 康复机器人结构设计 摘要： 瘫痪主要起因为脑中风后遗症，由于机器人技术发展迅速，利用机器人来实现偏瘫康复训练成为最主要的方式。对于患者来说，若患肢康复训练是以其健肢的步态参数作为参考，更有助于完成康复训练。现今，大部分外骨骼式下肢步态康复训练机器人都要匹配相应的步行台进行训练，而步行台会束缚患者，使他们不能依自身的想法进行训练。本次设计了原地步行系统取代步行台，并用磁流变阻尼器提供可控阻力。传感器检测患者健肢的运功信息，为患者患肢运动提供参考数据。 论文介绍了此机器人的研究过程，结合了仿生学及人机工程学技术，设计相似部件时相互比较，最终确定了偏瘫患者患肢康复训练的康复机器人的结构，保证部件经济耐用且结构简单。 关键词： 下肢步态康复训练机器人 原地步行系统 检测患者健肢运功信息 四自由度 毕业设计（论文）外文摘要 Title The structure design of rehabilitation robot for patients with hemiplegia limb rehabilitation Abstract The main cause of paralysis is stroke sequelae, due to the rapid development of robot technology, use robots to achieve hemiplegia rehabilitation as the most important way. For patients, if the limb rehabilitation is based on the healthy limb gait parameters, but also help complete rehabilitation training. Nowadays, most of the exoskeletal lower limb gait rehabilitation training robot must match the corresponding the station on foot, while the patients will be bound when walking on the station , so that they can not be trained in accordance with their own ideas.The design of the in-situ walking system to replace the walking station, and with MR damper to provide controllable resistance. The sensor detects the movement of the patients limb, and provides the reference data for the patients. This paper introduces the research process of the robot, combined with bionics and ergonomic technology, when designing similar components need to comparring with each other, and the structure of the rehabilitation of patients with hemiplegia limb rehabilitation robot can be determined ultimately, while ensure econom