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自动焊接机器人项目可行性研究报告 ——机械手伺服系统 摘要：焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的 HYPERLINK /view/71290.htm \t _blank 工业机器人。根据 HYPERLINK /view/42488.htm \t _blank 国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 Abstract: the welding robot is engaged in welding (including cutting and spraying) industrial robots. According to the international organization for standardization (ISO) industrial robot welding robot term standards, the definition of industrial robot is a general-purpose, can repeat programming of automatic control CaoZuoJi (Manipulator), which has three or more programmable axis, used in the industry automatic field. In order to adapt to different purposes, robot finally a shaft of mechanical interface, usually a connecting flange, may meet with different tools or said that at the end of a actuators. In the industrial robot welding robot is at the end of the flange assembling the soldering tweezers or welding (cut) gun to carry out welding, cutting or thermal spraying. 关键词：自动化 可行性 伺服系统 第一章项目总论 1920年 HYPERLINK /view/6359.htm \t _blank 捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 工业机器人在 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在 HYPERLINK /view/71575.htm \t _blank 冲压、 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 压力铸造、 HYPERLINK /view/32682.htm \t _blank 热处理、 HYPERLINK /view/27224.htm \t _blank 焊接、 HYPERLINK /view/.htm \t _blank 涂装、 HYPERLINK /view/30598.htm \t _blank 塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上。其中在 HYPERLINK /view/972.htm \t _blank 汽车工业等部门中，焊接机器人可以完成对人体有害物料的焊接或工艺操作。 接下来我们将从焊接机器人的用途，特点，社会意义和经济利益以及研发过程中的技术要求等方面来对焊接