《工业机器人操作与应用》电子教案 项目二ABB工业机器人基础操作任务六《建立ABB工业机器人3个关键程序数据》.docx

项目二ABB工业机器人基础操作

任务六建立ABB工业机器人3个关键程序数据

选择题

工具数据用于描述工业机器人()执行器的工具中心点、质量和重心等参数

首端 B.中心端 C.末端 D.质量端

在工业机器人工作范围内设置一个非常精确的 ()

固定点 B.测量点 C.垂直点 D.参考点

当腕部安装工具后，其工具坐标系则被定义为tool0的偏移值，工具中心点变为此工具坐标系的（）

原点 B.参考点 C.固定点 D.中心点

可操作以（）或传送导轨移动的工件，整个工件可连同其路径一起移动。

中轴 B.外部轴 C.内部轴 D.固定轴

用手动操纵工业机器人的方法移动工具上的（）

原点 B.参考点 C.固定点 D.中心点

至少以几种不同的位姿尽可能地与固定点相接触()

A.1种 B.2种 C.3种 D.4种

但为了获得更准确的工具中心点，常使用六点法进行操作，前四点是将工具参考点与()相接触

固定点 B.测量点 C.垂直点 D.参考点

第五点是工具参考点从固定点向将要建立为工具中心点的()轴反方向移动一段距离后的点

X B.Y C.Z D.F

第六点是工具参考点从固定点向将要建立为工具中心点的()轴反方向移动一段距离后的点。

A.X B.Y C.Z D.F

10.工业机器人通过上述各点的位置数据计算求得工具中心点的数据并保存在tooldata这个程序数据中，以供程序调用.

A.tooidatlB.tUUlDataC.toolbataD.tooldata

二、判断题

1.搬运机器人手臂承受的载荷是不断变化的，所以不仅要正确设定夹具的质量和重心等工具数据，还要设置搬运对象的质量和重心等有效载荷数据。（）

2.非搬运工业机器人的有效载荷数据参数则是默认的load1。（）

3.在进行正式的编程之前，需要建立3个关键的程序数据吗？（）

4.在工业机器人工作范围内设置一个非常精确的固定点吗？（）

5.第五点是工具参考点从固定点向将要建立为工具中心点的Z轴反方向移动一段距离后的点.()

三、填空题

在进行正式的编程之前，需要建立3个关键的程序数据，即1.__________,2.___________和3._______________。这3个程序数据是构建工业机器人编程环境的必要条件。

工具数据会影响工业机器人的控制算法，速度和加4.____________、5.__________、6._____________、能量的监控等。

四、解答题

1.工业机器人工具中心点的建立方法。

工件坐标是工件相对于大地的坐标位置。工业机器人可以有若干工件坐标系，既能表示不同工件，又能表示同一类工件在不同位置的若干副本。对工业机器人进行编程时可在工件坐标系中创建目标和路径，这样做有以下两个优点：

答案

--5CAABB

-10DAACD

判断题

1.√

2.×

3.√

4.√

5.×

填空题

1.工具数据（tooldata）

2.工件坐标数据（wobjdata）

3.有效载荷数据（loaddata）

4.加速度的监控

5.力矩的监控

6.碰撞的监控

解答题

1.

在工业机器人工作范围内设置一个非常精确的固定点。

在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。

用手动操纵工业机器人的方法移动工具上的参考点，至少以4种不同的位姿尽可能地与固定点相接触。但为了获得更准确的工具中心点，常使用六点法进行操作，前四点是将工具参考点与固定点相接触，第五点是工具参考点从固定点向将要建立为工具中心点的X轴反方向移动一段距离后的点，第六点是工具参考点从固定点向将要建立为工具中心点的Z轴反方向移动一段距离后的点。

工业机器人通过上述各点的位置数据计算求得工具中心点的数据并保存在tooldata这个程序数据中，以供程序调用。

（1）重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标位置，所有路径将随之更新；

（2）可操作以外部轴或传送导轨移动的工件，整个工件可连同其路径一起移动。