【松下】用户手册MINAS A5IIN・A5N系列使用说明书 分章节03 连接.pdf
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3 1. 指令输入和网络的概要
设 定 指令输入、网络的设定
控制模式和指令输入模式
MINAS-A5N有4个指令输入模式,选择上位控制器的RTEX通信指令模式。
另外,通过Pr0.01选择半闭环或者全闭环控制。
Pr0.01 控制模式 指令输入模式
①Profile位置控制(PP)模式
位置控制模式(半闭环)
②Cyclic位置控制(CP)模式
0
速度控制模式(半闭环) ③Cyclic速度控制(CV)模式
转矩控制模式(半闭环) ④Cyclic转矩控制(CT)模式
①Profile位置控制(PP)模式
6 全闭环控制模式
②Cyclic位置控制(CP)模式
・.实际可使用的指令输入模式是根据上位控制器的规格而定,请确认上位控制器资料。
・.全闭环控制模式仅对应位置控制(PP,CP)。
各指令输入模式的概要
① Profile位置控制(PP)模式
将目标位置、目标速度、加减速度指令,在伺服驱动器内部生成位置指令后进行动作的控制
模式。
全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制。
② Cyclic位置控制(CP)模式
根据上位控制器生成指令位置,在指令更新周期内更新(发送信息)指令位置的控制模式。
全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制。
3-2 Rev.1.02
1. 指令输入和网络的概要 1
指令输入、网络的设定
③ Cyclic速度控制(CV)模式 前 之 用 使 在
根据上位控制器生成指令速度,在通信周期内更新(发送信息)指令速度的控制模式。
2
准
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