【松下】用户手册MINAS A5IIN・A5N系列使用说明书 分章节03 连接.pdf

3 1. 指令输入和网络的概要 设　定 指令输入、网络的设定 控制模式和指令输入模式 MINAS-A5N有4个指令输入模式，选择上位控制器的RTEX通信指令模式。 另外，通过Pr0.01选择半闭环或者全闭环控制。 Pr0.01 控制模式 指令输入模式 ①Profile位置控制（PP）模式 位置控制模式（半闭环） ②Cyclic位置控制（CP）模式 0 速度控制模式（半闭环） ③Cyclic速度控制（CV）模式 转矩控制模式（半闭环） ④Cyclic转矩控制（CT）模式 ①Profile位置控制（PP）模式 6 全闭环控制模式 ②Cyclic位置控制（CP）模式 ・.实际可使用的指令输入模式是根据上位控制器的规格而定，请确认上位控制器资料。 ・.全闭环控制模式仅对应位置控制（PP，CP）。 各指令输入模式的概要 ① Profile位置控制（PP）模式 将目标位置、目标速度、加减速度指令，在伺服驱动器内部生成位置指令后进行动作的控制 模式。 全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制。 ② Cyclic位置控制（CP）模式 根据上位控制器生成指令位置，在指令更新周期内更新（发送信息）指令位置的控制模式。 全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制。 3-2 Rev.1.02 1. 指令输入和网络的概要 1 指令输入、网络的设定 ③ Cyclic速度控制（CV）模式 前 之 用 使 在 根据上位控制器生成指令速度，在通信周期内更新（发送信息）指令速度的控制模式。 2 准