自动循迹小车毕业设计.doc

xxxxxx学院 xxx 系 xxx 专业 xx 级 毕业设计（论文） 姓名 xx 学号 xxxxxxxx 指导教师（签名） xxx 二○ 年 月 日  烟台工程职业技术学院毕业设计（论文) 诚 信 承 诺 书 本人慎重承诺： 我所撰写的设计（论文）《 》是在老师的指导下自主完成，没有剽窃或抄袭他人的论文或成果。如有剽窃、抄袭，本人愿意为由此引起的后果承担相应责任。 毕业论文（设计）的研究成果归属学校所有。 学生(签名) 年 月 日  目 录 目 录 1 摘 要： 2 前 言………………………………………………………………………………………………3 一.任务要求 4 （一）任务 4 二.系统设计方案 5 （一）小车循迹原理 5 （二）控制系统总体设计 6 三．系统方案 7 （一）寻迹传感器模块 7 1．红外传感器ST188简介 7 2．比较器LM324简介 8 3．具体电路 9 4．传感器安装 10 （二）控制器模块 11 （三）电源模块 13 （四）电机及驱动模块 14 1．电机 14 2．驱动 14 （五）自动循迹小车总体设计 16 1．总体电路图 16 2．系统总体说明 18 四．软件设计 18 （一） PWM控制 18 （二） 总体软件流程图 19 （三）小车循迹流程图 19 （四）中断程序流程图 21 （五）单片机测序 22 五．致谢…………………………………………………………………………….…………..25 六．参考资料 27 自动循迹小车 摘要： 本设计是一种基于系统。AT89C51 为控制核心, 用单片机产生PWM波控制小车速度黑色轨迹进行检测,,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。 关键词：单片机AT89C51 光电传感器 直流电机 自动循迹小车 前言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。 第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN(Controller Area Network