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全驱动轮式机器人越障过程关键问题研究的开题报告

一、研究背景

全驱动轮式机器人是一种具有优秀障碍克服能力的机器人，但在越障过程中仍然存在着一些关键问题需要研究和解决。本文针对这些问题进行研究，旨在提高全驱动轮式机器人的越障能力和可靠性，为机器人应用在实际环境中提供技术支持。

二、研究内容

1.越障控制策略的研究与优化

在传统越障过程中，机器人通常只考虑到越过障碍物，并未对机器人的姿态、速度和力矩等因素进行综合考虑，导致机器人控制不稳定，出现漏控和跑偏等问题。因此，我们需要以全驱动轮式机器人越障实验平台为基础，研究越障控制策略，优化控制算法，建立更加稳定、高效的越障控制。

2.智能传感器与数据融合技术

在越障过程中，机器人需要通过传感器获取环境信息，判断障碍物的位置、高度、形状等属性，并做出相应的控制决策。因此，我们需要研究智能传感器技术与数据融合技术，提高机器人对环境的感知能力和自主决策能力，从而实现更加精准的越障。

3.优化机器人越障结构设计

机器人越障能力的好坏与机器人本身的结构密切相关，因此需要对机器人越障结构进行优化设计。包括越障机构参数优化、越障装置选型、越障机构布局等方面的研究。

三、研究方法

本研究采用实验研究法、理论分析法、数值计算法等多种研究方法，全面深入地研究全驱动轮式机器人越障过程中的关键问题，并进行控制策略设计、传感器设计、机器人结构优化等工作。

四、预期成果

本研究预期实现以下成果：

1.提出一种适用于全驱动轮式机器人的越障控制策略，实现越障过程的快速、稳定、精确控制。

2.研发一种适用于全驱动轮式机器人的智能传感器和数据融合技术，提高机器人的感知和决策能力。

3.优化机器人越障结构设计，提高机器人的越障能力和可靠性。

4.实现全驱动轮式机器人在复杂环境中的高效、稳定的越障控制，进一步拓展机器人在实际应用中的使用范围。

五、研究意义

本研究对于提高机器人越障能力和应用技术具有重要意义。通过对关键问题的研究与解决，可以推动机器人在现实中的应用，为智能制造、智能服务等产业的发展提供技术支持。同时，本研究所提出的控制策略、传感器技术和机器人结构优化等方案，对于机器人领域的理论研究与实践应用也具有一定的指导意义。