Abb机器人调试步骤.pdf
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
Q/RT20002-2004
2015年03月31日实施
武汉人天包装技术有限公司企业标准
Q/RT0124-2015
Q/RT0901-2014
ABB机器人调试规范
2015年03月27日发布
武汉人天包装技术有限公司发布
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
前言
为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机
器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人:朱学建。
目录
序言.
一、安装机器人
1-1ABB机器人控制柜
1-1-1控制柜的安装2
1-1-2控制柜的构造
1-2机器人本体
1-3机器人本体与控制柜的连接
二、认识机器人
三、序列号恢复的运用
四、ABB机器人的基础操作
4-1语言设置
4-2备份与恢复
4-2-1备份
4-2-2恢复4
4-3手动机器人
4-4校准
五、系统I/O配置及接线.
六、检查信号
七、导入程序
八、工件坐标系设定
九、校基准点49
十、调整参数
10-1微调纸箱的长宽高
10-2修改已经码放的纸箱数量7
10-3微调抓取位置
10-4微调码垛摆放位置
十一、手动调试
十二、自动运行
十三、注意事项
序言
本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器
人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手
动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。。
1-1ABB机器人控制柜
1-1-1控制柜的安装
1-1-2控制柜的构造
1-2机
器人本体
可以使用叉车或者吊车进行吊装。若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。图3为叉车吊装示意图，
图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接
下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：
机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口
转数计数器电缆连接到控制柜接口
电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。
电动机动力电缆连接到控制柜接口。
用户电缆连接到机器人本体底座接口。