《机器人SLAM导航：核心技术与实战》记录.docx

《机器人SLAM导航：核心技术与实战》阅读记录

目录

一、基础知识................................................3

1.1机器人SLAM概述.......................................4

1.2机器人传感器.........................................4

1.2.1摄像头...........................................6

1.2.2激光雷达.........................................7

1.2.3麦克风...........................................8

1.3机器人定位...........................................9

二、核心技术与算法.........................................11

2.1机器人同时定位与地图构建............................11

2.1.1路径规划........................................12

2.1.2环境感知........................................14

2.1.3地图更新........................................15

2.2机器人SLAM算法......................................17

2.3机器人SLAM中的优化方法..............................18

2.3.1动态窗口优化....................................20

2.3.2线性优化........................................21

2.3.3非线性优化......................................21

三、实战应用...............................................22

3.1室内机器人SLAM......................................24

3.2室外机器人SLAM......................................26

3.2.1GPS盲区处理.....................................27

3.2.2雪地地图构建....................................28

3.2.3道路识别........................................29

3.3实际场景中的机器人SLAM..............................29

3.3.1危险环境下的导航................................31

3.3.2复杂场景下的定位与地图构建......................32

3.3.3多机器人协同SLAM................................33

四、未来发展趋势...........................................34

4.1机器人SLAM的技术创新................................36

4.1.1新型传感器技术..................................37

4.1.2强化学习在SLAM中的应用..........................39

4.1.3跨模态SLAM......................................40

4.2机器人SLAM的应用拓展................................42

4.2.1服务机器人......................................43

4.2.2无人驾驶........................................44

4.2.3教育机器人...............................