包装自动控制课件.ppt
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第二章包装程物理参数的自与控制
第一量供自控制
第一量供自控制
第一量供自控制
第一量供自控制
第一量供自控制
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第一量供自控制
第二自控制系
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第一量供自控制
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01第一章绪论02第二章包装过程物理参数的自动检测与03控制04第三章继电器接触器控制系统05第四章可编程序控制器原理及应用06第五章典型包装设备控制系统及其故障07分析与维护包装自动控制技术及应用
第二章包装过程物理参数的自动
检测与控制
第一节计量供给自动控制
第二节位置检测与控制
第三节卷筒包装与印刷材料的张力控制
第四节温度检测与控制
第五节压力检测与控制
第六节包装质量的自动检查与控制
第七节速度检测与控制
复习：计重供给包括哪几个环节或阶段？内装物的计量供给是包装过程中十分重要的一环，计量供给又有计重、计容、计数三大类，因计重供给应用范围广，精度较高，故在本节我们将对其进行着重介绍
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第二章 线性系统的数学描述 ;为什么要建立系统模型？;求解;2.1 线性系统的时间函数描述 ;对于单输入、单输出线性定常系统， 采用下列微分方程来描述： ; commonly，列写控制系统运动方程的步骤是:1）分析系统工作原理及各变量之间的关系，找出系统的输入量和输出量；;2.1.1 电气系统
电气系统中最常见的装置是由电阻、电容、运算放大器等元件组成的电路，又称电气网络。我们将电阻、电感和电容等本身不含有电源的器件称为无源器件，而将运算放大器这样本身包含电源的器件称为有源器件。仅由无源器件构成的电气网络称为无源网络；如果电气网络中含有有源器件或电源， 就称之为有源网络。 ;图 2
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《自动控制原理》 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian@sjtu.edu.cn 《自动控制原理》参考教材 1.《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 (推荐教材) 2.《控制理论基础》 科学出版社 王显正等 3.《自动控制系统》 高教出版社 汪小帆等 4.《Automatic Control System》 Benjamin
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第2章控制系统的数学模型
2.1引言
2.2控制系统的微分方程
2.3线性定常系统的传递函数
2.4控制系统的结构图
2.5控制系统的信号流图
2.6闭环控制系统的几个常用传递函数概念
2.1引言
建立控制系统的数学模型是对系统进行分析和设计的根底。
系统的数学模型：描述系统输入输出变量以及内部各变量之间关系
的数学表达式。
静态数学模型：静态条件下〔变量的各阶导数为0〕
动态数学模型：动态条件下
dnddmd
LL
静态数学模型：代数方程annc(t)a1c(t)a0c(t)bmmr(t)b1r(t)b0r(t)
dtdtdtdt
动态数学模型有多种形式：
时域：微分方程、差
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第 8 章 非线性控制系统;第 8 章 非线性控制系统;8.1 概述; ; ;1. 饱和特性 2. 死区特性 3.间隙特性;4. 继电器特性;8.2.2非线性系统的运动特点; ;例如：具有分段线性特性的非线性增益控制系统，当初始状态(初始误差)。 E时，系统的零输入响应形式为单调收敛，当初始状态 E时，系统的零输入响应形式为振荡收敛形式 ，如图8.5所示;;;;;;;;8.3相平面分析法;8.3.1相平面的基本概念 ;;;8.3.2 相平面图的绘制方法 ; 1.相平面图的特点 :相平面图的对称性;; 1.相平面图的特点 :相平面图上的奇点和普通点 ;（3）相轨
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6.7反响校正改善控制系统的性能，除了采用串联校正方案外，反响校正也是广泛采用的校正方式之一。6.7.1反响校正的作用用反响校正装置包围待校正系统中对动态性能改善有重大阻碍作用的某些环节，形成一个局部反响回路。适中选择校正装置的形式和参数，可使局部反响回路的等效传递函数性能比被包围环节的性能大为改善。-RC-R1G(s)
1.利用反响校正取代局部结构如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内，有则即可以用取代G2(s)。2．利用反响校正改变局部结构和参数〔1〕比例反响包围积分环节积分环节经局部反响成为惯性环节，意味着降低了系统的型别，这样虽然会使系统跟随一些典型输入信号时的稳态精度降低，但有可
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自动控制实例自动控制实例介绍
课程内容概述实例讲解本课程将通过实际案例来讲解自动控制系统的原理和应用，帮助学生更好地理解相关知识。理论结合实践通过对典型自动控制系统的分析，学生可以了解不同类型控制系统的结构、工作原理和特点。拓展应用课程内容将涉及工业自动化、智能家居、机器人等多个领域，拓展学生的知识面，并帮助他们更好地理解自动控制在现实生活中的应用。
实例1：温度控制系统温度控制系统广泛应用于工业生产、民用设施等领域，通过自动调节，实现对温度的精准控制。
系统组成和工作原理传感器检测被控量，将物理量转换为电信号。控制器接收传感器信号，根据设定值进行计算，输出控制信号。执行器接收控制信号，改变被
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导论----开环控制与闭环控制例4：汽车方向控制系统汽车方向控制系统汽车方向控制人工职能图预期行驶路线汽车实际行驶路线大脑眼睛-视觉测量+-偏差手方向盘反馈是现代控制的精髓，又如：01火炮随动系统02领导实施管理03央行调整利息04“没有调查就没有发言权”，等等05都体现了反馈的理念！06导论----开环控制与闭环控制全自动洗衣机、汽车驾驶传动机构、人骑自行车、指南车、空调温度控制都属于何种控制方式？开环控制系统的特点顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。讨论：闭环控制系统的特点偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，
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一、引言
1.1自动控制理论的定义
1.2自动控制系统的分类
1.3自动控制理论的应用领域
二、数学基础
2.1线性代数基础
2.2微积分基础
2.3常微分方程
2.4拉普拉斯变换
三、经典控制理论
3.1概述
3.2传递函数
3.3系统稳定性分析
3.4系统响应分析
3.5系统校正设计
四、现代控制理论
4.1状态空间描述
4.2状态空间分析
4.3控制器设计
4.4观测器设计
4.5系统李雅普诺夫稳定性分析
五、线性二次调节器
5.1概述
5.2性能指标
5.3调节器设计
5.4数字实现
六、非线性控制系统
6.1非线性系统的特点
6.2非线性方程和方程组的求解
6.3非线性系统的分析和设
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第六章线性系统的校正方法
第六章线性系统的校正方法
6.1校正的基本概念
6.2线性系统的基本控制规律
6.3常用校正装置及其特性
6.4串联校正
6.5反馈校正
6.6复合校正
小结
习题
BACK
6.1校正的基本概念
在研究系统校正装置时，为了方便，将系统中除了校正装置
以外的部分，包括被控对象及控制器的基本组成部分一起，称为
“原有部分”(亦称固有部分或不可变部分)。因此，控制系统
的校正，就是按给定的原有部分和性能指标，设计校正装置。
校正中常用的性能指标包括稳态精度、相对稳定裕量以及
响应速度等。
(1)稳态精度指标：包括静态位置误差系数K,,静态速度误差
系数K,和静态加速度误差
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;;;;水厂自动控制的意义;自动控制技术在国外水厂中的应用已经相当成熟，许多水厂已经实现了全自动化运行。同时，随着新技术的不断发展，国外水厂的自动控制水平也在不断提高，如采用先进的传感器、执行器、控制器等设备，以及应用人工智能、大数据等先进技术进行预测和优化控制。;;典型水厂工艺流程介绍;;自动化系统在工艺
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电气自动控制
课程概述1课程目标掌握电气自动控制的基本理论和技术。2课程内容涵盖控制系统的组成、信号转换与处理、电机控制、传感器应用、系统设计与调试等。3学习方式课堂讲授、实验操作、案例分析相结合。
电气自动控制概念电气自动控制是指利用电气设备和控制技术，实现对机械设备、生产过程或其他系统进行自动控制的过程。它以电力为能源，通过传感器、控制器、执行器等元件，根据预定的控制目标，自动调节系统的运行状态，使其达到预期效果。
控制系统的组成传感器控制器执行机构
测量与检测技术测量与检测技术测量与检测技术在自动控制系统中起着至关重要的作用。它们为控制系统提供准确的反馈信息，使系统能够实时了解被控对象的
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个人简介 副教授，硕士导师 控制理论与控制工程硕士、博士 研究方向：风力发电控制技术、系统工程、复杂系统等内容 联系方式： Email：guojian_2006@hrbeu.edu.cn 联系电话考核方式：试卷，闭卷。 主要内容 经典控制理论 以传递函数为理论基础，主要解决单输入、单输出的线性控制系统的分析与设计问题。其分析的方法主要是频域法。 现代控制理论 以状态方程或模糊数学、神经网络等为理论基础，主要解决多输入、多输出的非线性时变控制系统的分析与设计问题。其分析方法主要是时域法。 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 恒温箱人工控制 控制过程: 实质检测偏差纠正偏差 如果温度过高