基于深度学习的工业机器人多目标抓取技术研究.pdf
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摘要
抓取是工业机器人在装配、码垛、搬运等工业生产场景中最基本的功能。机
器视觉与工业机器人相结合可以提高抓取过程中的智能性和自主性，但是受到工
作环境、目标物体的姿态、物体的堆叠等因素的影响，在自主抓取方面有较高的
难度。本文基于深度学习网络模型进行了目标物体分类和目标抓取位置检测的研
究，利用ROS系统建立了工业机器人在工业生产场景中多目标检测识别抓取实
验平台。具体内容如下：
（1）以ABBIRB120机器人为研究对象，采用D-H法建立该工业机器人的
正运动学模型，并且
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