STM32的CAN总线+J1939数据格式说明.pdf

在 STM32 中都是有标准的数据结构和函数供大家使用，那么对于具体的每一部分对应那些 数据、 每一位代表什么意思都没有具体说明。 特别在使用某些协议， 需要辨别该部分的具体 信息时， 就必须对数据结构中的每位的意义清楚才能提取出具体的含义。 先来看一下下面的 东西吧。 CAN 帧结构。 这个就不具体介绍了，不过先提一点疑问：在 STM32 中直接给结构体中各成员直接赋 值或读取，那么其实际的发送或接收的最底层的结构又是怎么样的呢？ typedef struct { uint32_t StdId; uint32_t ExtId; uint8_t IDE; uint8_t RTR; uint8_t DLC; uint8_t Data[8]; uint8_t FMI; } CanRxMsg; 接受结构体和发送结构体一样，就只是结构体名不一样而已 (CanTxMsg) 。 对于上面的问题， 在一些协议中进行解析时， 如何将这些标识符与协议的具体项对应呢？ 由于在做 J1939 协议的编程，所以就以这个为例说明一下。 如上所示，在 J1939 中 CAN 帧结构为 32 位，包含优先级、 PDU 格式 (PF)、PS、SA。而 在 STM32 的结构体中却是 32 位的 ID，8 位的 IDE、RTR、DLC。如果要单独提取标识符中的 某一个有如何提取呢？ 这就涉及到 STM32 的收发邮箱的寄存器存储结构了。来看一下其标识符寄存器结构吧 （接收和发送寄存器结构除 0 位外都一样） 位 名称 说明 31 ：21 STID[10:0] 标准标识符或扩展标识符的 高字节 20 ：3 EXID[17:0] 扩展标识符 扩展帧标识的低 字节 2 IDE 0 ：使用标准标识符 1：使用扩展标识符 1 RTR 0 ：数据帧 1：远程帧 0 TXRQ(发送 ) / 保留 (接受 ) 发送数据请求 / 保留 对于 J1939 协议来说，必须对帧数据和优先级、 PF、PS、SA 进行双向解析。所以我们在发 送数据或收到数据时必须做一定的处理。在 STM32 的固件库函数中该寄存器中的各个部分 的值提取出来赋给其结构体中个部分的值。 发送数据时： u32 Id_Ext = 0 Id_Ext = Id_Ext|Priority26; Id_Ext = ((Id_Ext16)|Pdu_PF)16; Id_Ext = ((Id_Ext8)|Pdu_Ps)8; Id_Ext = Id_Ext|Pdu_Sa; 接收数据时： PDU_PF = (RxMessage.ExtId0x00ff0000)16; PDU_PS = (RxMessage.ExtId0x0000ff00)8;