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应用说明 R7F0C807 直流无刷电机控制 要点 本篇应用说明介绍了 R7F0C807单片机在直流无刷电机控制中的应用。 对象 MCU R7F0C807 本篇应用说明也适用于其他与上面所述的群具有相同 SFR（特殊功能寄存器）定义的产品。关于产品功能 的改进，请参看手册中的相关信息。在使用本篇应用说明的程序前，需进行详细的评价。 R01AN2004CC0110 Rev.1.10 2014.9.30 R01AN2004CC0110 Rev.1.10 Page 1 of 62 2014.9.30 R7F0C807 直流无刷电机控制 目录 1. 规格 3 2. 动作确认条件 4 3. 硬件说明 5 3.1 硬件配置示例 5 3.2 使用引脚一览 6 3.3 外围功能说明 6 4. 电机控制方式 9 4.1 带霍尔传感器的直流无刷电机的 120°导通控制 9 4.2 速度 PI控制 11 5. 软件说明 13 5.1 操作概要 13 5.2 选项字节设置一览 14 5.3 常量一览 14 5.4 变量一览 15 5.5 函数一览 16 5.6 函数说明 16 5.7 流程图 22 5.7.1 初始化函数 22 5.7.2 系统函数 23 5.7.3 初始化端口 24 5.7.4 TAU0的初始设置 28 5.7.5 RTO的初始设置 43 5.7.6 外部中断的初始设置 47 5.7.7 A/D的初始设置 51 5.7.8 主函数处理 55 5.7.9 按键消抖函数处理 56 5.7.10 启动电机函数处理 57 5.7.11 停止电机函数处理 58 5.7.12 电流检测函数处理 58 5.7.13 转速计算函数处理 59 5.7.14 PI控制函数处理 59 5.7.15 中断处理 60 6. 参考例程 62 7. 参考文献 62 公司主页和咨询窗口 错误!未定义书签。 R01AN2004CC0110 Rev.1.10 Page 2 of 62 2014.9.30 R7F0C807 直流无刷电机控制 1. 规格 本篇应用说明介绍了使用 R7F0C807单片机的 RTO功能模块，输出 6路 PWM控制信号控制直流无刷电机 的应用。 相关外围功能及用途，请参见“表 1.1”。 表 1.1 相关外围功能和用途 外围功能 用途 TAU00,TAU01 产生 PWM波形 TAU02 间隔计数 TAU03 1ms定时器，每 5ms进行一次 PI速度控制 P00/RTIO00 P01/RTIO01 P02/RTIO02 P03/RTIO03 P04/RTIO04 P05/RTIO05 6路 PWM输出 P137/INTP0 强制截止输入(INTP0) P11/INTP1 P15/INTP2 P14/INTP3 霍尔信号输入(霍尔 a，霍尔 b，霍尔 c) A/D转换器 电机转速设定和电机电流检测 P13 电机启动/停止 P10 电机方向控制 相关内容请参考“3.硬件说明”中的“图 3.1 硬件配置框图”。 R01AN2004CC0110 Rev.1.10 Page 3 of 62 2014.9.30 R7F0C807 直流无刷电机控制 2. 动作确认条件 本应用说明中的参考例程，是在下面的条件下进行动作确认的。 表 2.1 动作确认条件 项目 内容 所用微控制器 R7F0C807 工作频率 高速内部振荡器（HOCO）时钟：20MHz CPU/外围功能时钟：20MHz 工作电压 5.0V （工作电压范围：4.5V~5.5V） SPOR检测电压（VSPOR）：上升沿 4.28V（典型值），下降沿 4.00V（最小值） 集成开发环境 CubeSuite+ V2.01.00 （瑞萨电子开发） C编译器 CA78K0R V1.60 （瑞萨电子开发） R01AN2004CC0110 Rev.1.10 Page 4 of 62 2014.9.30 R7F0C807 直流无刷电机控制 3. 硬件说明 3.1 硬件配置示例 本篇应用说