NeRF在SLAM研究中的综述.docx

NeRF在SLAM研究中的综述

目录

NeRF在SLAM研究中的综述（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

NeRF技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1NeRF的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2NeRF的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3NeRF的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

NeRF在SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1基于NeRF的SLAM系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2NeRF在SLAM中的关键步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.2.13D场景重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2.2深度估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2.3运动估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2.4定位与建图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

NeRF在SLAM中的优势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

典型NeRF在SLAM中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

5.1基于NeRF的视觉SLAM．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

5.2基于NeRF的激光SLAM．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.3基于NeRF的多传感器融合SLAM．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

6.1NeRF算法的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

6.2NeRF在SLAM中的实时性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.3NeRF与其他技术的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

NeRF在SLAM研究中的综述（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.2研究现状概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

NeRF基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1NeRF的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2NeRF模型的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.1点扩散函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2几何变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.3光流约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3NeRF的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.1随机场方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.2变分贝叶斯方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.3其他优化技术．