面向环境接触的双臂可重构机器人系统步态协调控制方法研究.pdf
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摘要
摘要
随着社会经济的不断发展，步行机器人已成为社会研究的热点问题，逐渐进入人
类工作和生活领域。双臂机器人作为步行机器人的一个重要分支，它可以取代人类完
成许多特殊任务，在制造业和工业中发挥着重要作用。但传统的双臂机器人灵活性差，
无法适应新的环境和工作任务，在实际工程应用中存在很多短板问题急需解决。
而可重构机器人具有更强的结构灵活性和适应性，在执行特殊任务时，它对环境
的适应性更强。可重构机器人系统是由多个
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