MATLAB SIMULINK SimMechanics建模及机构系统仿真教程.pptx
SimMechanics建模及机构系统仿真;Simulink?高级建模技巧;本章概述;SimMechanics介绍;应用范畴和范例;应用范例（续）;什么是Body?;SimMechanics库;SimMechanics库：Ground;SimMechanics库：Body;坐标参照系统;坐标参照系统（续）;SimMechanics库：MachineEnvironment;分析模式;SimMechanics库：Joints;示例：单摆;示例：SimplePendulum（续）;仿真的可视化;SimMechanics库：JointInitialConditionActuator;示例：使用JointInitialConditionActuator的单摆;SimMechanics是什么？
应用范例
什么是Body（实体）？
SimMechanics的库：
Ground
Body
Coordinatesystem(CS)
Joints
Machineenvironment
分析模式
示例：单摆
机械系统模型的可视化
SimMechanics库：JointInitialConditionActuator
示例：SimplependulumusingJointInitialConditionActuator;练习;练习（续）;Simulink?高级建模技巧;本章概述;SimMechanics机械模型与Simulink模型的接口;SimMechanics库：Sensors和Actuators;SimMechanics库：JointSensor;SimMechanics库：JointActuator;SimMechanics库：BodySensor;SimMechanics库：BodyActuator;示例：推动单摆;示例：推动单摆系统（续）;建立SimMechanics子系统;示例：扭簧连接的5级摆;示例：扭簧连接的5级摆（续）;示例：扭簧连接的5级摆（续）;示例：机械人手臂抓取器;示例：机械人手臂抓取器（续）;示例：机械手臂抓取器（续）;约束;SimMechanics库：ConstraintsandDrivers;SimMechanics库：GearConstraint;示例：齿轮组;示例：齿轮组（续）;sim_gear_train
gear_train;示例：子系统组合–带有齿轮系的抓取器;本章小结;练习：扭簧连接的5级摆;演示：4缸内燃机运动过程mech_fceng;4.SimMechanics建模及机构系统仿真;4.1SimMechanics简介;4.2SimMechanics模块;模块组包含刚体子模块组（Bodies）、约束与驱动模块组（ConstraintsDrivers）、力单元模块组（ForceElements）、接口单元模块组（InterfaceElements）、运动铰
模块组（Joints）及
传感器和激励器模块组
（SensorsActuators）
和辅助工具模块组
（Utilities）。
;4.2.1刚体子模块组（Bodies）
4.2.2约束与驱动模块组（ConstraintsDrivers）
4.2.3力单元模块组（ForceElements）
4.2.4接口模块组（InterfaceElements）
4.2.5运动铰模块组（Joints）
4.2.6传感器与激励器模块组（SensorsActuators）
4.2.7辅助工具模块组（Utilities）
;4.2.1刚体子模块组（Bodies）;刚体有两个连接端，其中一个为主动端，另一端为从动端。使用刚体时可以定义质量、惯性矩、坐标原点、刚体的初始位置和角度。
;双击该模块组，弹出如图所示。;AngleDriver：设定两个刚体坐标间的角度。
DistanceDriver：设定两个坐标原点的距离。
GearConstraint：齿轮约束。
LinearDriver：确定两个刚体坐标间的向量差。
ParallelConstrant：平行约束。
Point-Constraint：曲线约束。
VelocityDriver：确定两个刚体坐标间的相对线速度和角速度。
;4.2.3力单元模块组（ForceElements）;4.2.4接口模块组（InterfaceElements）;4.2.5运动铰模块组（Joints）;此模块组中提供了各种运动铰，利用这些运动铰就可以将刚体构件连接起来。分别有Bearing（三个方