RS485编码器数据通信协议说明.pdf

RS485编码器数据通信协议说明 一、总则 1) 编码器工作模式：主动模式。当编码器工作于主动模式时，编码器每间隔8ms主动向 外部设备（如单片机、PC机或PLC设备等，后文统称为外部设备）发送数据。 2) 编码器和外部设备采用RS485 标准的数据链路层传输数据，数据通讯格式为： 19200bit/s；数据位8位、停止位1位、无奇偶校验位。 3) 编码器在主动模式下，向外部设备发送的数据内容（或形成），根据外部设备已发送 的功能指令进行确定，功能指令见表1，数据格式内容见表2。 4) 编码器对外部设备发送的错误数据帧，或者检测出通讯数据出现错误，编码器均不进 行任何应答。 注：目前暂时不开放修改编码器数据通讯参数，如波特率等。 二、数据通讯帧格式 1) 编码器发送的数据帧格式： 十六位二进制数 十六位二进制数 十六位二进制数 十六位二进制数 数据长度 数据帧头 据1高位字节 据1低位字节 据2 高位字节 据2低位字节 【A】 【B】 【C】 【D】 【E】 0xAB 0xCD 0x05 单字节数据 单字节数据 单字节数据 单字节数据 数据帧格式中的 数据帧格式中的 数据帧尾 单字节数据累加和 单字节数据异或值 单字节数据= 单字节数据= 0x3D 【A】+ 【B】+ 【C】+ 【D】+ 【E】 【A】^ 【B】^ 【C】^ 【D】^ 【E】 2）: 编码器发送的数据帧（角度和速度数据） 数据帧 数据帧 格式 格式 的 的 十六 十六 十六 单字节 单字节 位二 位二 十六位 位二 数据累 数据异 进制 进制 二进制 数据 进制 加和 或值 序 数据 数据 数据2 数据 名称 数据帧头 长度 数据2 单字节 单字节 备注 号 1高 1低 低位字 帧尾 【A】 高位 数据= 数据= 位字 位字 节 字节