达芬奇手术机器人_培训课件.ppt

床旁机械臂系统 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权 手术室各种装置的摆放示意图 术中体位的摆放 手术切口的选择 术中机械臂的放置 机械手臂的自由度 机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达7度，包括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共7种动作，可作沿垂直轴360°和水平轴270°旋转，且每个关节活动度大于90°。尤其在进行深部操作时，机械手动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势。 机械手臂特点 由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。“达芬奇”还可以过滤人手的抖动，使得手术可以更精细。此外，机器人手术还具有移动缩减功能的特点，也就是说医生在操纵这一装置的过程中，移动操作杆5毫米，在患者体内的机械末端仅移动1毫米，这样就大大提高了手术的精确性和安全性。 Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo 外科手术机器人 贡会源 外科手术机器人的历史 1994年 美国Computer Motion Aesop机器人 1996年 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 1998年 美国Computer Motion Zeus系统机器人 Da Vinci系统机器人 灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大约于1495年所设计的仿人型机械。 达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical公司随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。 Da Vinci系统机器人 1996年 第一代Da Vinci系统机器人 2006年 第二代Da Vinci S系统机器人 2009年 第三代Da Vinci Si系统机器人 2014年 第四代Da Vinci Xi系统机器人 Da Vinci S系统机器人 Da Vinci Si系统机器人 Da Vinci Xi系统机器人 达芬奇机器人的组成 达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。 外科医生控制台 外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心，由计算机系统、监视器、控制手柄、脚踏控制板及输出设备组成。外科医生控制台的操作者坐在消毒区域以外，通过使用控制手柄来控制手术器械和立体腔镜。术者通过双手动作传动手术台车上仿真机械臂完成各种操作，从而达到术者的手在患者体内做手术的效果。同时可通过声控、手控或踏板控制腹腔镜。术者双脚置于脚踏控制板上配合完成电切、电凝等相关操作。达芬奇机器人系统让术者在微创的环境里可以达到开放手术的灵活性 成像系统 成像系统(Video Cart)内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士操作，并可放置各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D)镜头，对手术视野具有10-15倍以上的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。 Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company