项目5_步进电机控制系统.doc
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项目5:步进电机控制系统
【学习目标】
掌握PLC处理的数据的形式。
掌握PLC功能指令的作用、表示形式。
会分析功能指令编写的程序。
掌握利用传送、比较、移位、跳转等常用功能指令进行程序设计的方法和技能。
【任务描述】
步进电机控制要求如下:
步进电机的控制方式是采用四项双四拍的控制方式,每步旋转150,每周走24步。电机正转时的供电时序是:
DC CB BA AD
电机反转时供电时序是:
AB BC CD DA
【相关知识点】
一.算术与逻辑运算指令
算术运算指令包括加、减、乘、除运算和常用的数学函数变换;逻辑运算指令包括逻辑与、或和取反等。
1.算术运算指令
(一)加/减运算
加/减运算指令是对符号数的加/减、双整数加/减运算和实数加/减运算。
(1)加/减运算指令格式
加/减运算6种指令的梯形图指令格式如表5-1所示。
表5-1 加/减运算指令格式
LAD 功能
IN1+IN2=OUT
IN1-IN2=OUT 梯形图加/减运算指令采用指令盒格式,指令盒由指令类型,使能端EN,操作数(IN1、IN2)输入端,运算结果输出OUT,逻辑结果输出端ENO等组成。
(2)指令类型和运算关系
① 整数加/减运算(ADD I/SUB I)使能EN输入有效时,将两个单字长(16位)符号整数(IN1和IN2)相加/减,然后将运算结果送OUT指定的存储器单元输出。
② 双整数加/减运算(ADD DI/SUB DI)使能EN输入有效时,将两个双字长(32位)符号证书(IN1和IN2)加/减,运算结果送OUT指定的存储器单元输出。
③ 实数加/减运算(ADD R/SUB R)使能EN输入有效时,将两个双字长(32位)符号数IN1和IN2相加/减,运算结果送OUT指定的存储器单元输出。
(3)加/减运算IN1、IN2、OUT操作数的数据类型:INT、DINT、REAL。
(4)对标志位的影响
加/减运算指令影响特殊标志的算术状态位SM1.0~SM1.2,并建立指令盒能量流输出ENO.
① 算术状态位(特殊标志位)SM1.0(零),SM1.1(溢出),SM1.2(负)
SM1.1用来指示溢出错误和非法值。如果SM1.0和SM1.2的状态无效,原始操作数不变。如果SM1.1不置位,SM1.0和SM1.2的状态反映算术运算的结果。
② ENO(能量流输出位),当输入使能EN有效,运算结果无效时,ENO=1,否则ENO=0(出错或无效)。使能流输出ENO断开的出错条件:SM1.1=1(溢出),0006(间接寻址错误),SM4.3(运行时间)。
(5)加法运算应用举例
【例1】求2000加100的和,2000在数据存储器VW100中,结果存入VW200。
图5-1 例1题图
乘/除运算
乘/除运算是对符号数的乘法运算和除法运算。包括有整数乘/除运算,双整数乘/除运算,整数乘/除双整数输出运算和乘/除运算等。
(1)乘/除运算指令格式
表5-2 乘/除运算指令格式
LAD 功能
乘法运算
除法运算
功能 SQRT IN,OUT 求平方根指令
SQRT(IN)=OUT LN IN,OUT 求(IN)的自然对数指令
LN(IN)=OUT EXP IN,OUT 求的指数指令
EXP(IN)=OUT 150=ln150/ln10)。如图5-3所示。
(3) 指数指令(EXP)
指数指令将一个双字长(32位)实数IN的值取以e为底的指数,得到32位的实数运算结果,通过OUT指定的存储器单元输出。
该指令可与自然对数指令想配合,完成以任意数为底,任意数为指数的计算。可以利用指数函数求解任意函数的x次方(yx=exlny)。
例如:7的4次方=EXP[4*LN(7)]=2401
8的3次方根=81/3=EXP[LN(8)*(1/3)]=2
图5-3 例3题图
(二)三角函数
三角函数运算指令包括正弦(SIN)、余弦(COS)和正切(TAN)指令。三角函数指令运行时把一个双字长(32位)的实数弧度值IN分别取正弦、余弦、正切,得到32位的实数运算结果,通过OUT指定存储器单元输出。三角函数运算指令格式见表5-4。
表5-4 三角函数运算指令格式
LAD STL 功能 SIN IN,OUT
COS IN,OU
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