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项目5_步进电机控制系统.doc

发布:2018-06-04约1.37万字共29页下载文档
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项目5:步进电机控制系统 【学习目标】 掌握PLC处理的数据的形式。 掌握PLC功能指令的作用、表示形式。 会分析功能指令编写的程序。 掌握利用传送、比较、移位、跳转等常用功能指令进行程序设计的方法和技能。 【任务描述】 步进电机控制要求如下: 步进电机的控制方式是采用四项双四拍的控制方式,每步旋转150,每周走24步。电机正转时的供电时序是: DC CB BA AD 电机反转时供电时序是: AB BC CD DA 【相关知识点】 一.算术与逻辑运算指令 算术运算指令包括加、减、乘、除运算和常用的数学函数变换;逻辑运算指令包括逻辑与、或和取反等。 1.算术运算指令 (一)加/减运算 加/减运算指令是对符号数的加/减、双整数加/减运算和实数加/减运算。 (1)加/减运算指令格式 加/减运算6种指令的梯形图指令格式如表5-1所示。 表5-1 加/减运算指令格式 LAD 功能 IN1+IN2=OUT IN1-IN2=OUT 梯形图加/减运算指令采用指令盒格式,指令盒由指令类型,使能端EN,操作数(IN1、IN2)输入端,运算结果输出OUT,逻辑结果输出端ENO等组成。 (2)指令类型和运算关系 ① 整数加/减运算(ADD I/SUB I)使能EN输入有效时,将两个单字长(16位)符号整数(IN1和IN2)相加/减,然后将运算结果送OUT指定的存储器单元输出。 ② 双整数加/减运算(ADD DI/SUB DI)使能EN输入有效时,将两个双字长(32位)符号证书(IN1和IN2)加/减,运算结果送OUT指定的存储器单元输出。 ③ 实数加/减运算(ADD R/SUB R)使能EN输入有效时,将两个双字长(32位)符号数IN1和IN2相加/减,运算结果送OUT指定的存储器单元输出。 (3)加/减运算IN1、IN2、OUT操作数的数据类型:INT、DINT、REAL。 (4)对标志位的影响 加/减运算指令影响特殊标志的算术状态位SM1.0~SM1.2,并建立指令盒能量流输出ENO. ① 算术状态位(特殊标志位)SM1.0(零),SM1.1(溢出),SM1.2(负) SM1.1用来指示溢出错误和非法值。如果SM1.0和SM1.2的状态无效,原始操作数不变。如果SM1.1不置位,SM1.0和SM1.2的状态反映算术运算的结果。 ② ENO(能量流输出位),当输入使能EN有效,运算结果无效时,ENO=1,否则ENO=0(出错或无效)。使能流输出ENO断开的出错条件:SM1.1=1(溢出),0006(间接寻址错误),SM4.3(运行时间)。 (5)加法运算应用举例 【例1】求2000加100的和,2000在数据存储器VW100中,结果存入VW200。 图5-1 例1题图 乘/除运算 乘/除运算是对符号数的乘法运算和除法运算。包括有整数乘/除运算,双整数乘/除运算,整数乘/除双整数输出运算和乘/除运算等。 (1)乘/除运算指令格式 表5-2 乘/除运算指令格式 LAD 功能 乘法运算 除法运算 功能 SQRT IN,OUT 求平方根指令 SQRT(IN)=OUT LN IN,OUT 求(IN)的自然对数指令 LN(IN)=OUT EXP IN,OUT 求的指数指令 EXP(IN)=OUT 150=ln150/ln10)。如图5-3所示。 (3) 指数指令(EXP) 指数指令将一个双字长(32位)实数IN的值取以e为底的指数,得到32位的实数运算结果,通过OUT指定的存储器单元输出。 该指令可与自然对数指令想配合,完成以任意数为底,任意数为指数的计算。可以利用指数函数求解任意函数的x次方(yx=exlny)。 例如:7的4次方=EXP[4*LN(7)]=2401 8的3次方根=81/3=EXP[LN(8)*(1/3)]=2 图5-3 例3题图 (二)三角函数 三角函数运算指令包括正弦(SIN)、余弦(COS)和正切(TAN)指令。三角函数指令运行时把一个双字长(32位)的实数弧度值IN分别取正弦、余弦、正切,得到32位的实数运算结果,通过OUT指定存储器单元输出。三角函数运算指令格式见表5-4。 表5-4 三角函数运算指令格式 LAD STL 功能 SIN IN,OUT COS IN,OU
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