《工业机器人集成应用教程》教学课件4.3.pptx

;【任务描述】;【任务目标】;【任务目标】;01;01;01;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;01;01;01;01;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;01;2.如果同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：

RelTool(PointDxDyDz[\Rx][\Ry][\Rz])

其中，Rx：围绕x轴旋转；Ry：围绕y轴旋转；Rz：围绕z轴旋转

;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;一、检查硬件设施，分析工作流程

检查硬件设施：需要保证工作站的各项硬件设施已经调试准备好。

分析工作流程：码放的垛型为交错式，接收到启动信号后，机器人先初始化，然后去取工具，回到原点等待物料推出到位信号，接着进行两层交错式码垛，最后放回工具。

二、规划与设计交错式码垛程序

本任务中，完成工业机器人交错式码垛轨迹编程前需要先进行程序结构的设计，其中包括：设计工业机器人码垛流程、计算物料的位置数据、编写码垛程序。

;1.设计WHILE+TEST循环-判断程序流程

由任务可知，工业机器人需要码放两层方形物料，物料数量一共是6块，每一层是3块物料，按照交错式摆放。可采用WHILE指令循环码垛，以码放工件的数量作为循环次数，同时嵌入TEST指令以实现工业机器人准确到达每一个工件的放置点，最终实现两层物料的堆垛，码垛任务流程设计如图4-3-3所示。;2.使用RelTool位置偏移功能计算物料位置

任务要求工业机器人持夹爪工具，将出料口的方形物料搬运至工作站中心的加工平台进行交错式两层码放，两层的码放效果如图4-3-4所示，其中坐标系为默认的工具坐标系。;在计算码垛平台所有物料的位置之前，需要先操作工业机器人示教放置物料的1号位置，并保存在位置数据“F20”中。

已知物料的长、宽、高分别为80mm、40mm和12mm，行间距为5mm，竖间距为4mm，以位置数据“F20”（即物料1的位置）为参照。通过分析可知，物料2的中心点与物料1的中心点的偏移距离为：

Dx：1号物料宽的1/2+行间距+2号物料长的1/2，即40/2+5+80/2=65mm，且为往默认工具坐标系的x轴负方向偏移；

Dy：竖间距1/2+2号物料宽的1/2，即4/2+40/2=22mm，且为往默认工具坐标系的y轴负方向偏移；

Dz：第一层物料基于1号物料在z方向均不偏移，即默认工具坐标系的z轴方向偏移量均为0；

旋转角度：物料2可由物料1以中心点为基准，绕z周旋转90°获得，故Rx=0，Ry=0，Rz=90°。;因此，通过计算得到物料2的位置数据为RelTool(F20,-65,-22,0\Rz:=90)，设4个变量x、y、z、xz，其中变量x为目标点位在put点位基础上的X轴方向偏移量；变量y为目标点位在put点位基础上的y轴方向偏移量；变量z为目标点位在F20点位基础上的z轴方向偏移量；变量xz为目标点位在F20点位基础上围绕z轴的旋转角度（以中心点为基准旋转）。为避免因误差可能引起的碰撞，可以将z方向的高度增加2mm，故第二层物料基于1号物料在z方向均偏移-14。因此，可得到加工平台码放的共6个物料的位置数据，见表4-3-1。;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;03;03;03;04;04