双目视觉机器人的目标识别定位及抓取研究.pdf
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中文摘要
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机器视觉，作为智能化领域中一个前沿的研究方向，吸引了无数科研工作者的目
光。而双目立体视觉技术更是该领域的研究热点，并且该技术在工业生产当中被广泛
应用。因为双目视觉具有高精度、非接触的优点，所以常用来做视觉检测、机器人视
觉引导、自动化装配和三维测量等方面。本文主要研究基于双目视觉的工业机器人目
标定位和抓取，其中包括相机标定、目标识别、特征提取和匹配、以及三维坐标获取
等内容。
本文首先对视觉
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