高级教程手持编程器有手脚机器人.pdf

有手有脚机器人

在介绍之前，先来认识一个特殊的电机——舵机。我们这里叫它

--机器人关节。它不能像电机一样连续旋转，只能转动140度左右。

它的输出力矩比较大，非常适合作为步行机器人的关节。这套积共有

4个机器人关节。下图就是用4个机器人关节组装的双足步行机器人

用4个机器人关节组建的机械臂：

那么，怎么让它自己动起来呢。我们采用一个特殊的编程方法—

—示教。也就是我们先把动作教它一遍。然后它就会自动重复我们的

动作。的动作达到100步，对于一般的应用足够了。动作示教操

等等。

先介绍两个指令：

动作速度

这条指令用来设置示教完成后，自动运行的速度。输入的数字范

围是1-4。数字1为最高速度，数字4为最低速度。

动作示教

这个就是进行示教时用到的指令，具体的使用方法下面举例说明。

套装里的机器人关节：

注意：本说明书里的所有例子，仅是参考并不是说，

非得按照这个结构，一点不能变。只要能够实现所要求的功能，

在保证输出电机、机器人关节不过载的前提下，都是好的机器人结构。

警示：

要在控制器充满电的情况下使

用机器人关节，机器人关节的插口是

端口1、端口2、端口3、端口4.而且

只能够这几个插座。如果其

它的插座可能导致机器人关节的损

坏。这个要十分注意。

机器人关节对电源的要求较高，

请在充满电的情况下控制机器人关

节。

警示：

如果运行过程中发生某个关节抖动，运行异常，说明控制器电压

不足，请给控制器充满电再运行。

机器人关节和控制器的连接方法

机器人关节和插头和传感器的插头有比较大的区别，连接的时

候要特别注意插头的方向。如图所示：

警示：

机器人关节连接的时候要千万注意

插头的方向，连接错误可能会造成机器

人关节的损坏。另外，不要在控制器通电的

状态下插拔机器人关节。

警示：

如果运行过程中发生某个关节抖动，运行异常，说明控制器电压

不足，请给控制器充满电再运行。

跟我来做一下：

拿出一个机器人关节，将它连接至端口1，打开控制器的电源，

会发现在通电的瞬间机器人转动一下，随后停止。这是机器人关节的

复位动作。

特别注意：

机器人关节在使用之前要进行复位，也就是

转动到一个特定的位置。

复位的方法是：

将用到的机器人关节依次相应的端口，然后打开控

制器的电源，这时会发现机器人关节快速动作，然后停止，

说明复位完成。此