工业网络与组态技术项目五 基于视觉的分拣控制系统应用任务3 基于视觉的分拣控制系统应用.pptx

2025/3/71【任务目标】了解欧姆龙视觉组成和工作原理掌握欧姆龙视觉控制器和ABBIRB120机器人的网络通讯方法掌握欧姆龙视觉控制器、ABBIRB120机器人、西门子S7-200smartPLC、HMI联动方法

2025/3/72 【知识准备】智能相机(SmartCamera)并不是一台简单的相机，而是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。同时，由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。智能相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。以PLC控制欧姆龙视觉控制器为例，视觉传感器控制器基本控制动作为：首先，PLC输入测量触发等控制命令给视觉系统传感器控制器，视觉系统通过智能相机来测量，再由传感器控制器处理并输出测量结果给PLC。欧姆龙视觉系统是通过传感器控制器对相机所拍摄的对象进行测量处理的图像传感器，与PLC、机器人I/O板或电脑等外部装置连接，即可从外部装置输入测量命令，或向外部输出测量结果。

2025/3/73 【任务分析】分别将OMRON视觉系统、西门子S7-200smartPLC与ABBIRB120机器人通过以太网连接通讯。在通过设计OMRON视觉流程、绘制HMI画面、编写PLC程序和编辑RAPID程序，完成OMRON视觉系统、ABBIRB120机器人、西门子S7-200smartPLC、HMI联动。

2025/3/74【任务实施】 1.OMRON系统软件设置 (1)OMRON系统软件界面，如图5-3-5所示为OMRON系统软件界面。该界面主要包含了判定显示窗口、信息显示窗口、工具窗口、测量窗口、图像窗口、详细结果显示窗口和流程显示窗口。图5-3-5欧姆龙视觉软件界面

2025/3/75【任务实施】 (2)通信模块的设定（启动设定） 从主画面的菜单中，点击【工具】→【系统设置】。从画面左侧的树状图中，选择【系统设置】→【启动】→【启动设定】，点击【通信模块】。在串行（以太网）的下拉菜单中选择【无协议（TCP）】，更改完成后点击【保存】，如图5-3-6所示。按图5-3-7所示，设定IP地址和端口号。设置完成后，单击【适用】单击【保存】，重启系统。

2025/3/76【任务实施】图5-3-6通信模块设定

2025/3/77【任务实施】图5-3-7IP地址和端口设置

2025/3/78【任务实施】 （3）视觉形状检测设定 图7为形状检测和流程，流程设定完成后，点击“形状搜索”，弹出图7所示对话框，进入形状搜索的编辑界面。选择“模型登录”，点击“编辑”，选择合适的待检测形状（例如圆形），如图7所示。然后进入“区域设定”，设置智能相机要搜索的区域。进入“检测点”选择“直接指定”。“测量参数”里面可以选择高精度模式和物体检测角度等。最后，点击“串行数据输出”，弹出图7所示对话框，按照对话框中所设置的内容，设定视觉形状检测数据输出。

2025/3/79【任务实施】图7形状检测流程设置图7形状设置

2025/3/710【任务实施】图7形状设置模型登录界面图7形状设置检测点设置界面

2025/3/711【任务实施】图3-18形状设置测量参数设置界面图7输出格式设置

2025/3/712【任务实施】 （3）视觉颜色检测设定 图7为颜色检测和流程，流程设定完成后，点击“标签”，弹出图7所示对话框 ，进入“标签”编辑选项来进行颜色的编辑和录入。在第一项“颜色指定”中选择“自动指定”后，手动拖动鼠标在当前的拍摄的物体上抓取颜色；或者手动在颜色表中选取颜色都可。在第五项的“测量参数”中的抽取条件中勾选“面积”。在第六项的“判定”中标签数最小值更改为“3”。最后对“串行数据输出”进行设置，设置方法与形状检测时的方法一致。

2025/3/713【任务实施】图7颜色设置图7颜色特征颜色设定界面

2025/3/714【任务实施】图7颜色特征测量参数界面图7颜色特征判定界面

2025/3/715【任务实施】2.ABBIRB120机器人通讯设定图8IP设定选项

2025/3/716【任务实施】使用示教器，在控制面板里找到IP设定选项。在IP设定里，为机器人添加一个地址为“192.168.100.100”的IP地址，点击【确定】，配置完成。图9IP地址设定

2025/3/717【任务实施】3.机器人程序编写完成omron视觉