工业机器人分类及应用.ppt

2.1工业机器人的系统组成所处(3)传动单元位置目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的————减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。一般将RV减速器放置在基座、腰部、大臂等重负载的位置(主要用于20kg以上的机器人关节)；将谐波减速器放置在小【臂、腕部或手部等轻负载的位置(主要用于20kg以下的机器关节)。此外，机器人还课采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。堂认知】谐RV波减减速速器器皮带传动2.1工业机器人的系统组成所处位置————【课堂认知】1)谐波减速器通常由3个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这3个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动件。柔轮波发生器刚轮谐波减速器原理图机械工业出版社编辑整理版————工业机器人课前回顾所处位置————【课堂认知】返回目录工业机器人的分类及应用1、按机器人的技术等级划分（1）示教再现机器人第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。（2）感知机器人第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。（3）智能机器人第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。按机器人结构坐标系特点方式分类1）直角坐标型机器人2）圆柱坐标型机器人3）极坐标型机器人4）关节型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变通过两个移动和一个转动实现位置的改变运动由一个直线运动和两个转动组成运动由前后的俯仰及立柱的回转组成章节目录思考练习2.1工业机器人的系统组成2.1.1操作机2.1.2控制器2.1.3示教器2.2工业机器人的技术指标学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知2.3工业机器人的运动控制2.3.1机器人运动学问题2.3.2机器人的点位运动…2.3.3机器人的位置控制学习目标所处位置————【学习目标】返回目录能够正确识别工业机器人的基本组成掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动认知目标能力目标导入案例————【导入案】返回目录国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95%的企业都集中在这个环节上）三个层面。0103022.1工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。示教器是机器人的人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程或手动操纵机器人移动。操作机用于完成各种作业任务的机械主体，主要包含机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分。控制器是完成机器人控制功能的结构实现，是决定机器人功能和水平的关键部分。工业机器人系统组成对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。2.1工业机器人的系统组成关节型机器人操作机基本构造2.1.1操作机操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。伺服电机减速器腕关节小臂肘关节手腕大臂连接法兰皮带传动腰部肩关节腰关节基座▲机器人操作机的每个关节均采用1个交流伺服