机器人简介及维护保养.ppt

广数机器人简介及维护保养 林志强 2015年9月 一、广数现有机器人产品基本情况介绍二、机器人应用方案设计中需注意的问题 三、销售后的机器人的维护与保养 介绍提纲 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 1、广数现有机器人相关产品介绍： 机器人产品按照使用功能分： 1）搬运机器人RB系列：RB03/RB08/RB13/RB20/RB50/RB165…… 2）机床上下料机器人RJ系列：RJ05/RJ10/RJ20…… 3）弧焊机器人：RH06/RH06-1/RH06-2 4）码垛机器人：RMD120/RMD200/RMD400 5）喷涂机器人：PT05-1000/RP05/RP15 6）水平多关节机器人：RSP600 7）并联机器人：C3-1100/C4-800/C4-1000 8）混联机器人：TB400 其他相关产品： 1）单轴变位机：HBD250-1、HBD500-1 2）双轴变位机：HBS150-1  一、广数现有机器人产品基本情况介绍 2、目前各型号机器人的主要传动结构： 1）RV减速器+谐波减速器形式，J5、J6轴电机前置，传动采用同步带，如：RB03、RB08、RB13、RB20等机型； 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 2）全RV减速器形式，J5、J6轴电机后置，传动采用齿轮传动，如：RB50、RB165等机型； 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 3）RV减速器+滚珠丝杠+谐波减速器形式，如：码垛系列机器人； 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 4）RV减速器+准双曲面齿轮，如：RP05； 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 5）谐波减速器+滚珠丝杠+转动花键轴，如：RSP600； 一、广数现有机器人产品基本情况介绍 6）全行星减速器形式，如：并联机器人系列； 1、机器人的负载：机器人应用首先根据负载的大小、运动范围、空间尺寸选择合适的机器人类型。 需要特别注意的是机器人的负载不仅仅包含重量负载，还要考虑J4、J5、J6轴的允许扭矩和允许负载惯量，以RB08机器人为例：   在机器人的应用过程中，只有这三种负载形式同时不超过机器人的许用负载，机器人才可以长时间安全稳定的运行。 二、机器人应用方案设计中需注意的问题 2、机器人的安装方式： 机器人的标准安装方式是地面安装，如果要采用侧挂安装或倒挂安装，一定要在订货时预先声明。主要是因为以下原因： 1）侧挂或倒挂安装的机器人本体JI轴的装入润滑脂量与标准地面安装的不同；(地面安装的J1轴加脂量为300ml，侧挂加脂量为550ml，倒挂加脂量为670ml) 2）侧挂安装的机器人，J1轴运动范围与其他安装方式的有区别；（侧挂安装的J1轴的运动范围要改为±30°） 3）侧挂或倒挂的机器人固定用螺钉一定要选用高性能等级的螺钉，并且要用说明书中指导的扭矩拧紧； 4）机器人在侧挂和倒挂安装时，为预防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置，以保证安全，其方法参照下图所示； 二、机器人应用方案设计中需注意的问题 防坠落参考示例： 二、机器人应用方案设计中需注意的问题 3、对机器人安装的要求 1）对安装底面的要求： ①机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的地基及固定要足以承受机器人和夹具的静态重量以及机器人加减速时的动载荷，因此安装底板必须具有足够的强度和刚度。以RB08机器人为例，在急停制动时：水平面回转时的最大扭矩为2500N.m，垂直面回转时的最大扭矩为3900N.m；加减速时：水平面回转时的最大扭矩为730N.m，垂直面回转时的最大扭矩为1400N.m。 ②其次机器人的安装面不平时，有可能使机器人产生变形，影响机器人的性能，因此对机器人安装面的平面度要严格按照说明书中的要求执行，RB08机器人要求安装底面的平面度在0.5mm以下。 二、机器人应用方案设计中需注意的问题 2）对安装现场及环境的要求 机器人安装现场必须满足以下环境条件： ①机器人使用环境应在海拔1000m以下； ②机器人在运转时，环境的温度应在 0℃～ 40℃范围内； ③机器人应安装在湿度较小、较干燥的场所（湿度20%～80%RH，无凝露）； ④由于机器人各关节的防护等级有限制，因此机器人应安装在灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场所，禁止超出机器人所能承受的防护等级的恶劣的场合使用，除非增加其他的防护设备，使其环境满足机器人的防护等级要求； ⑤机器人要