终端控制板V1系列使用手册.PDF

1 网址： 淘宝：/ 技术支持：zssmcu@ 终端控制板 V1 系列使用手册 1. 功能简介 1.1 产品系列概述 终端控制板 V1.XX 系列专为机器人爱好者，DIY 设计开发的产品，其核心控制使用 FPGA ，并行处理，响应速度快。尺寸小巧 130×50 ×20mm，可以直接安装在狭小的空间内 比如机器人手臂。USB 或 Uart 串行接口方便使用和系统的搭建。 1.2 产品概述 终端控制板 V1.20 核心采用 FPGA ，响应速度快（受限于通信的波特率），使用方便， USB 接口可以直接连接到工控板，利用串口调试助手就可以进行调试，也可以利用 Uart 接 口和ARM 等嵌入式处理器一起使用或使用无线模块远程遥控。协议简单仅 3 个字节（0xaa ＋地址＋数据）。和V1.10 相比减少了 6 路伺服电机，增加了 4 个超声波传感器接口，自动 轮询采集数据，可以说 V1.20 非常适合低成本的监控机器人方案。 1.3 产品特性 1.3.1 硬件特性 通信： ◆1 路 USB 转 232 串口 ◆1 路 232 串口（LVTTL 电平，不可和USB 同时使用） ◆波特率可调（9600，19200，115200，256000 ） 数字量： ◆20 路数字量输入 ◆16 路数字量输出 伺服电机： ◆2 路伺服电机 ◆死区可调（0～840uS） ◆最小可调角度 1 度（0～180 度对应于 0～2mS） 直流电机： ◆2 路直流电机 ◆2 路24 位编码器 ◆支持直流电机最大电压 20V，最大 2A 电流 ◆过流，过热保护并报错（保护时间周期为 1.2mS） ◆休眠功能 ◆2 种制动模式 超声波传感器： ◆4 路超声波接口（脉冲方式） ◆自动轮询采集 1.3.2 硬件结构布局 2 网址： 淘宝：/ 技术支持：zssmcu@ 1.3.3 接口标号及应用 标号 功能 备注 J1 数字量输入 2.54mm 间距 J2 数字量输入 2.54mm 间距 J3 数字量输入和 UART，伺服电机 2.54mm 间距 J4 数字量输出 J5 数字量输出 J6 超声波接口 J7 1＃直流电机码盘 2.0mm 间距 J8 2＃直流电机码盘 2.0mm 间距 J9 电源输入 +5V～+20V CON1 USB 接口