糕点灌装机器人简化了奶油羊角面包的全自动制作过程.PDF

食品工业 | 瑞士 基于 PC 的集成了机器人运动学的控制平台 糕点灌装机器人简化了奶油 羊角面包的全自动制作过程 曾几何时，只有熟练的糕点师才能用管子将馅料装到奶油牛角酥皮中，但食品行业中价格的压力非常之大，现 在必须要更迅速、更经济地完成这一过程。瑞士的 Pamatech System AG 公司是一家一流的包装和产品搬运解决 方案供应商，他们受委托实施一套全自动机器人系统，用于灌装奶油角。由于糕点的形状、大小和一致性公差 非常严格，以及需要均匀灌装奶油角，这绝不是一个简单的任务。 Pamatech System AG 公司总部位于瑞士的阿福尔特恩（近苏黎世）， PLC 控制技术集成了运动控制，甚至 HMI ，提供了一个高度灵活的解 专业从事食品工业方面的包装机械和特种设备。除了用于各种食品 决方案。”David Weber 解释并继续补充道：“我们选择 Beckhoff 自动 的一次和二次包装的装箱和专用组装机器之外，这家拥有 25 年历史 化解决方案的一个重要原因是它在驱动器选择方面的良好开放性。我 的公司提供的广泛产品系列还包括用于处理各种情况的机器— 从搬 们的许多客户都拥有其偏爱的驱动器供应商，因此，重要的是我们的 运烤盘到包装肉卷。Pamatech System 总经理 David Weber 在解释其商 自动化平台具有集成第三方系统的真正的开放性。在机器层面上，我 业模式时说道：“我们经常接受极具挑战性的项目，这些项目我们 们可以使用任何步进电机或大型伺服驱动器，不会对高级编程有什么 的许多竞争对手都不敢尝试。” 影响。这意味着我们的专家可以用高级语言编程，因此完全独立于下 位驱动系统。”正如 David Weber 进一步解释的那样，编程任务的复 PC 控制为 Pamatech 带来了良好的开放性和灵活性 杂性用可以理解的代码来表示也是很重要的，这样，Pamatech 无需依 如果必须要处理多种商品和产品，以及经常要变换包装材料，则包装 赖任何外部的专家，和以前一样。 机械必须具有极大的灵活性。“例如，我们已经研发的封盒机，它不 仅可以包装不同几何形状的大型产品，而且还可以处理不同形状（圆 通过 TwinCAT 运动学变换功能库集成机器人控制技术 形、椭圆形、方形、双包等），只需轻轻按下按钮即可在一分钟之 目前，Pamatech 正在进行的是瑞士 Coop Cooperative — 它还经营食 内自动转换。基于 PC 的自动化系统通过直接将格式数据与上位作业 品市场 — 的一个项目，开发一台用于给酥皮糕点盒灌装香浓奶油的 数据直接链接的方式将这一功能扩展到一个更高的水平。Beckhoff 的 机器。“到现在为止，奶油角一直是人工灌装的。为了全自动完成 食品工业 | 瑞士 糕点盒笔直地送入到灌装机中，以一个特定的高 Pamatech System AG 公司经理 David Weber 灌装工位的控制系统还集成了 AM8831 系列伺服电 度和指定的距离放置 机，该系列采用了符合 EHEDG 认证的不锈钢外壳 此任务，我们工厂计划使用一台 Delta 运动学机器人。”David Weber 油。该程序与灌装角时用到的程序一样，所不同的是不需要灌装这 描述道。“我们面临的挑战主要是糕点盒的尺寸不同，它们都必须 么深，且盒子在输送带上不必如此精确地呈现或定向。David Weber 在最后都灌装好奶油且灌装的奶油都保持在同一水平 — 在指定的 进一步解释了这一点：“为了解决这个任务，我们有两个安装在进 公差范围内 — 在将奶油涂抹在糕点边缘时，奶油不会塌下去或分 入的皮带上的视觉传感器，用于检测每个糕点盒的精确位置。有了 离。”Pamatech 通过仔细定位和定向