DSP处理器原理与应用 全套课件.ppt

　　2) ?PWM调速方法　　在PWM调速时，占空比α是一个重要参数。以下3种方法都可以改变占空比的值：　　● 定宽调频法：这种方法是保持t1不变，只改变t2，这样使周期T(或频率)也随之改变。　　● 调宽调频法：这种方法是保持t2不变，只改变t1，这样使周期T(或频率)也随之改变。　　● 定频调宽法：这种方法是使周期T(或频率)保持不变，而改变t1和t2。 　　前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此这两种方法用得很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。 　　3．ICETEK-CTR 直流电机模块　　1) 原理图　　ICETEK-CTR，即显示/控制模块上直流电机控制部分的原理图如图6-19所示。　　图6-19中PWM 输入对应ICETEK-VC5509-A板上P4外扩插座第26引脚的S22信号，DSP将在此引脚上给出PWM信号用来控制直流电机的转速；图6-19中的DIR输入对应ICETEK-VC5509-A板上P4外扩插座第29引脚的S14信号，DSP将在此引脚上给出高电平或低电平来控制直流电机的方向。从DSP输出的PWM信号和转向信号先经过2个与门和1个非门再与各个开关管的栅极相连。 　　 图6-19 直流电机控制部分原理图 　　2) 控制原理　　当电动机要求正转时，S14给出高电平信号，该信号分成3路：第1路接与门Y1的输入端，使与门Y1的输出由PWM决定，所以开关管V1栅极受PWM控制；第2路直接与开关管V4的栅极相连，使V4导通；第3路经非门F1连接到与门Y2的输入端，使与门Y2输出为0，这样使开关管V3截止；从非门F1输出的另一路与开关管V2的栅极相连，其低电平信号也使V2截止。同样，当电动机要求反转时，S14给出低电平信号，经过2个与门和1个非门组成的逻辑电路后，使开关管V3受PWM 信号控制，V2导通，V1、V4全部截止。 　　4．程序编制　　程序中采用定时器中断产生固定频率的PWM波，100次中断为一个周期，在每个中断中根据当前占空比判断应输出波形的高低电平。主程序用轮询方式读入键盘输入，得到转速和方向控制命令。在改变电机方向时为减少电压和电流的波动采用先减速再反转的控制顺序。 　　5．程序流程图　　程序流程图如图6-20所示。 　　 图6-20 程序流程图 　　四、任务步骤　　(1) 准备。　　① 设置CCS 2.21在硬件仿真(Emulator)方式下运行。　　② 启动CCS 2.21。　　(2) 打开工程文件，浏览main.c文件的内容，理解各语句作用。　　(3) 编译并下载程序。 　　(4) 运行并观察程序运行结果。开始运行程序后，电机以中等速度转动(占空比?=?60，转速?=?2)。在小键盘上按数字‘1’～‘5’键将分别控制电机从低速到高速转动(转速?=?1～5)。在小键盘上按‘+’或‘-’键切换电机的转动方向。如果程序退出或中断时电机不停止转动，可以将控制ICETEK-CTR模块的电源开关关闭再开启一次。有时键盘控制不是非常灵敏，这是因为程序采用了轮询方式读键盘输入的结果，这时可以多按几次按键。　　(5) 结束程序运行。在小键盘上按“Enter”键停止电机转动并退出程序。　　(6) 退出CCS。 　　五、结果　　直流电机受控改变转速和方向。 　　六、问题与思考　　电动机是一个电磁干扰源。电动机的启停还会影响电网电压的波动，其周围的电器开关也会引发火花干扰。因此，除了采用必要的隔离、屏蔽和电路板合理布线等措施外，看门狗的功能就会显得格外重要。看门狗在工作时不断地监视程序运行的情况，一旦程序“跑飞”，会立刻使DSP复位。请查阅T1相关手册，在本项目程序中使用看门狗定时器来监视程序的运行状况。 　　6.3.1 URAT简介　　UART是Universal Asynchronous Receiver/Transmitter的缩写，也就是通用异步收发器。它把从外部设备接收的串行数据转换成并行数据，以及把从CPU接收到的并行数据转换成串行数据。　　UART发送或接收的数据帧结构如图6-21所示。 6.3 通用异步接收/发送器 图6-21 UART发送或接收的数据帧结构 　　一般UART有以下要求：　　● 数据位长度可变，可以有5，6，7或8个数据位；　　● 停止位数可变，可以有1，1.5或2个停止位；　　● 波特率可编程；　　● 产生校验位，发送时，UART应能根据设定产生校验位；　　● 校验位检测，接收时，UART应能依据校验位判断数据是否出错。 6.3.2 TMS320C5509上UART的实现　　在C55X系列DSP中5501和5502有UA