电液位置伺服控制系统实验.ppt

电液位置伺服控制系统实验;1、电液位置伺服控制系统的数学模型;2〕阀控缸微分方程

负载流量线性化方程

流量连续性方程

忽略阀腔和管道总容积，油液的压缩性影响忽略

液压缸活塞的动力学平衡方程;3〕缸输出位移对伺服阀输入电信号的传递函数;微分反响控制方框图;伪微分反响控制方框图;为能量输出单元在线性范围内的最大值;阶跃输入2.5;阶跃输入9;系统开环传递函数;代入系数得到;正常参数时的ωc=2.78，ωh=14.8，Kg=19.1;增大Ki;Ki变大为120;Ki变大，ωc=4.392.78，ωh=14.8不变，Kg=1519.1;减小Ki;Ki减小为40;Ki变小，ωc=1.532.78，ωh=14.8不变，Kg=24.519.1;增大Kd1;Kd1变大为35;Kd1变大，ωc=2.12.78，ωh=17.114.8，Kg=21.819.1;减小Kd1;Kd1减小为20;Kd1变小，ωc=3.452.78，ωh=12.914.8，Kg=16.819.1;增大Kd2;Kd2变大为3.3;Kd2变大，ωc=2.78不变，ωh=14.8不变，Kg=20.419.1;减小Kd2;Kd2减小为0.6;Kd2变小，ωc=2.95根本不变，ωh=14.8不变，Kg=7.5119.1;斜坡输入1;正弦输入;正弦输入，幅值5，频率1;正弦输入，幅值5，频率2.95;3液压系统原理;4系统控制原理;;PCI-1712实物照片;;Fx2n-16MR可编程控制器照片;;;;;;第一组;;;要求：1、实验目的

1、求出PDF三个控制参数

2、用Simulink作出时域响应曲线，并改变参数，体会参数变化对响应的影响

3、绘制开环伯德图，理解ωb、ωc、Kv的关系，提高频率响应的方法

4、实物电液位置伺服系统的构成、原理、步骤

5、实物电液位置伺服系统时域响应性能