TrueTime 1p5 使用指南 中文手册TrueTime 1p5 使用指南 中文手册.pdf

SN TrueTime 1.5 使用指南 Martin Ohlin Dan Henriksson Anton Cervin Department of Automatic Control Lund University January 2007 第 1 页 共 24 页 SN 目 录 目 录 2 1 介绍 4 2 开始 4 2.1 软件要求 4 2.2 安装 4 2.3 编译 4 3 仿真器使用 4 4 函数代码编写 5 4.1 Matlab 函数代码编写 5 4.2 C++ 函数代码编写 6 4.3 调用 Simulink 模块对话框 6 5 初始化 6 5.1 编写 Matlab 初始化脚本文件 6 5.2 编写 C++初始化脚本文件 7 6 编译 7 7 TrueTime Kernel 7 7.1 动态电压范围 8 8 TrueTime Network 8 8.1 CSMA/CD (Ethernet)—以太网 10 8.2 CSMA/AMP (CAN) 10 8.3 Round Robin (Token Bus) —轮询（令牌总线） 10 8.4 FDMA—频分 10 8.5 TDMA (TTP)—时分 10 8.6 Switched Ethernet—交换式以太网11 9 TrueTime Wireless Network11 10 TrueTime Battery 11 11 TrueTime Standalone Network Blocks11 12 例程11 12.1 PID-control of a DC-servo 12 12.2 Task Scheduling and Control 13 12.3 Distributed Control System 13 12.4 Deadline Overrun Handling 14 12.5 Task Synchronization Using Monitors 14 12.6 Distributed Wireless Control System 15 12.7 Control and Coordination of Mobile Motes 15 12.8 Wireless Ad-hoc Routing Using AODV 15 12.9 Mote Soccer 15 12.10 ttSendMsg/ttGetMsg stand-alone network blocks 15 13 Kernel 执行技术细节 15 13.1 Kernel 的数据结构 16 13.2 任务模型（Task Model ） 18 第 2 页 共 24 页 SN