LabVIEW课程设计机器人手臂 .pdf
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LabVIEW课程设计
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目录
摘要4
第一章课程设计5
1.1课程设计的题目：5
1.2课程设计要求5
1.3课题分析5
1.4设计目的6
1.5国外发展与研究现状7
第二章机器人概述9
2.1机器人定义9
2.2机器人的构成与分类9
2.3机器人的坐标变换10
2.4平移变换10
2.5旋转变换11
2.6机器人的运动学12
2.7机器手的运动方向13
2.8运动位置和坐标13
2.9机器人的动力学14
第三章机器人手臂程序结构与功能17
第四章运动方案设计23
4.1手臂设计图23
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4.2机器人手臂预期的功能要求23
4.3程序模块设计23
第五章机器人手臂程序21
5.1机器人手臂完整图21
5.2机器人手制作的程序21
5.3机器人手臂旋转的程序22
5.4机器人关节颜色调整的程序22
5.5机器人手臂移动的程序23
5.6机器人各个关节的控制程序23
5.7机器人手的合24
5.8机器人手臂位置控制24
5.9机器人关节的跳动25
第六章机器人手臂功能介绍25
6.1显示模块25
6.2手臂控制模块26
1）控制面板26
6.3颜色选择模块30
6.4手关节控制按钮32
第七章心得体会33
参考文献与33
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摘要
虚拟仪器是对传统仪器的重大突破，是计算机与仪器相结合的
产物，具有明显的技术优势，代表着仪器发展的最新方向和潮流。
机器人手臂具有较高的作业能力，因此对它的控制成为机器人研究
领域的一个重要方向，具有较强的理论意义和实际价值。机器人手
臂在很多领域得到广泛应用。
LabVIEW图形化编程软件的普与，采用LabVIEW编程对机器人模
型进行控制，在提高教学资源利用率的同时也收到了良好的教学效
果。
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第一章课程设计
1.1课程设计的题目：
机器人手臂的设计
1.2课程设计要求
手臂应满足下列要求：
A.自由伸缩；
B.自由360度旋转；
C.有关节，具有一定的握力。
（1）界面美观简洁，程序应符合工程化思想。
（2）设计文档符合软件文档国标。
1.3课题分析
机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在
制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量
和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要容。
自古以来,人们