英威腾(INVT)AMC Series QT版本运动控制函数库使用手册.pdf

AMC Series 运动控制函数库 使用手册 QT 版 版本 : V1.00 日期: 2015.12 文档版本 版本号 修订日期 修订内容 V1.00 2015.1 2 初订 第一章 运动控制函数库的使用 7 1.1 运动控制函数库简介 7 1.1.1 运动函数库特点 7 1.2 运动控制函数库的使用 8 1.2.1 运行环境 8 1.2.2 Linux 系统下运行环境搭建 9 1.2.3 函数库在 QT 中的使用 .. 16 1.3 运动轴定义 17 1.4 函数库操作特性 19 第二章 指令返回值及其意义 21 2.1 指令返回值 21 第三章 系统初始化设定 23 3.1 机构、编码器、归位参数、 GRO UP 及坐标系设定 23 3.1.1 指令列表 23 3.1.2 重点说明 24 3.2 启动和结束运动控制函数库 ... 31 3.2.1 重点说明 31 3.3 例程 33 第四章 运动状态检测 37 4.1 指令列表 37 4.2 重点说明 38 4.2.1 轴状态 38 4.2.2 命令状态检测 39 4.3 例程 40 第五章 运动模式 43 5.1 一般运动（直线、圆、圆弧、螺旋插补） 43 5.1.1 指令列表 43 5.1.2 重点说明 45 5.1.3 例程 45 5.2 点位运动 48 5.2.1 指令列表 48 5.2.2 例程 50 5.3 JOG 运动 51 5.3.1 函数列表 51 5.4 进阶轨迹规划 52 5.4.1 指令列表 52 5.4.1 运动平滑（ Motion Blending ）功能 53 5.4.2 运动中更改速度（速度强制） 55 5.4.3 运动延迟，运动暂停、持续、弃置 56 第六章 定位控制 57 6.1 闭环控制器设定（PID+FF ） ... 57 6.1.1 位置闭环控制失效处理 .. 58 6.2 到位确认 （I N - P OS I TION ） 61 6.3 跟随误差检测 （T R ACKI NG ER RO R ） 65 6.4 齿轮齿隙、背隙补偿 66 6.5 例程 69 第七章 访问硬件资源 72 7.1 近端输入输出 IO (LIO)控制 72 7.2 远端 REMOTE IO （RIO ）控制 79 7.2.1 设定与读取输入输出信号状态 80 7.2.2 输入信号触发中断 81 7.2.3 数据传输错误触发中断函数 84 7.2 GPIO 控制 85 7.3 访问编码器 86 7.3.1 编码器计数值锁存 87 7.3.2