分布式电驱动承载平台动力学建模与预测控制技术研究.docx
分布式电驱动承载平台动力学建模与预测控制技术研究
目录
分布式电驱动承载平台动力学建模与预测控制技术研究（1）．．．．．．3
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
二、分布式电驱动承载平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
三、动力学建模技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
3.1电驱动系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
3.2承载平台动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.3系统动力学模型的集成与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
四、预测控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.1预测控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.2电驱动系统预测控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.3承载平台预测控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
五、模型预测控制性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1仿真分析与对比研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2系统性能评估指标与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.3控制系统性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
六、分布式电驱动承载平台控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.2控制器硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.3软件算法实现与系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
七、实验研究与应用验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
7.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
八、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
8.2未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
分布式电驱动承载平台动力学建模与预测控制技术研究（2）．．．．．36
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
二、分布式电驱动承载平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
三、动力学建模技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1动力学建模理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2电驱动承载平台动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3模型验证与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
四、预测控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1预测控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2分布式电驱动承载平台预测控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.3控制算法设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
五、动力学建模与预测控制的结合应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.1动力学模型在预测控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2基于模型的预测控制策略设计．．．．．．．．．